Control cartesiano en cascada con realimentación directa para seguimiento de trayectoria en robot paralelo neumático de 3 GDL
Fecha
2013-03-22
Autores
Izaguirre Castellanos, Eduardo
Urquijo Pascual, Orlando
Hernández Santana, Luis
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Resumen
Se propone un esquema de control cinemático en el espacio de tareas para un robot paralelo neumático de 3 grados de libertad. En correspondencia con la aplicación de simulador de movimiento, se incorpora un lazo de realimentación directa para mejorar los índices de desempeño del sistema ante seguimiento de trayectorias. El esquema de control considera un doble lazo en cascada, donde el lazo interior soluciona el control articular del robot, mientras el externo se diseña en el espacio de tareas para minimizar el error de posicionamiento de la plataforma móvil del robot, donde se implementa un sistema sensorial exteroceptivo. Para solucionar el problema de seguimiento de trayectoria se realimenta la señal de referencia, bajo un esquema de control cinemático en el espacio de tareas. Los resultados de los experimentos confirman la respuesta de seguimiento esperada, en términos de desempeño del sistema y cero error en estado estable, en aplicación industrial de simulador de movimiento.
Descripción
Palabras clave
Robot Paralelo, Seguimiento de Trayectoria, Control Cinemático, Plataforma de Simulación
Citación
Citar según la fuente original:
E. I. Castellanos, et al., "Control cartesiano en cascada con realimentación directa para seguimiento de trayectoria en robot paralelo neumático de 3 GDL," in XV Convención y Feria Internacional Informática 2013, XI Simposio Internacional de Automatización, 2013.