Modelado y control basados en lógica difusa para el movimiento en el plano horizontal de un AUV
Fecha
2013-06-26
Autores
Juvier Ayala, Ana Elena
Título de la revista
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas
Resumen
Los Vehículos Autónomos Subacuáticos (AUVs) se han convertido en un tema de gran
interés a nivel mundial por sus amplias aplicaciones. En Cuba, con el proyecto HRCAUV, se dan los primeros pasos en el estudio de esta temática. En esta investigación se determina un modelo difuso del tipo Takagi − Sugeno para el movimiento del HRCAUV en el plano horizontal. La obtención de un modelo difuso obedece a la presencia de incertidumbres en la dinámica del vehículo. El comportamiento del modelo difuso se evalúa mediante simulación y se analiza estadísticamente, obteniéndose resultados satisfactorios. Una estructura de controlador difuso tipo PI − D se diseña como autopiloto.
El diseño se realiza tomando como base el modelo difuso, de manera que cada
regla de control esté en función de compensar las reglas establecidas para el modelo.
Los resultados obtenidos tras simular el controlador difuso demuestran la factibilidad
del diseño.
Descripción
Palabras clave
Modelo Difuso, Simulación, Control