Integración GPS/INS para la navegación de vehículos autónomos

Fecha

2014-06-28

Autores

Marquetti Gómez, Yordany

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Editor

Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas

Resumen

Los vehículos autónomos son muy utilizados e investigados a nivel mundial debido a sus variadas aplicaciones. Dada la importancia que representa para nuestro país contar con este tipo de vehículos, el Grupo de Automatización, Robótica y Percepción trabaja en el Sistema de Posicionamiento para vehículos terrestres y sumergibles; lo cual requiere de la información de posición de manera continua, confiable y precisa. En los últimos años, el uso de los Sistemas de Navegación Inercial conjuntamente con el Sistema de Posicionamiento Global ha incrementado de manera significativa la precisión en la navegación. Esta combinación hace uso de las ventajas de la naturaleza complementaria de ambos sistemas y como técnica de integración se emplea el Filtro de Kalman, lo cual incrementa la integridad y calidad de cada sistema por separado. El algoritmo propuesto considera las no linealidades de los modelos de navegación y fue implementado utilizando el toolbox Simulink del Matlab. Para ilustrar el buen desempeño del del Filtro Kalman se presentan varias simulaciones, utilizando tanto datos simulados como reales, comprobándose el comportamiento de los errores de estimación y la estabilidad del sistema.

Descripción

Palabras clave

Vehículos Autónomos, Modelos de Navegación, Filtro de Kalman, Sistemas de Coordenadas

Citación