Estrategia de control PD-Borroso+I para un robot paralelo de dos grados de libertad
Fecha
2015-06-21
Autores
Feitó Marcheco, Andrés Alejandro
Título de la revista
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas
Resumen
Los simuladores de conducción, además de ser usados para la capacitación y entrenamiento de potenciales conductores de vehículos, tienen variadas y crecientes aplicaciones en juegos y entretenimientos. Dichas plataformas permiten el entrenamiento del personal y se minimiza así el uso de vehículos reales, con el consiguiente ahorro de recursos. Además evitan posibles accidentes de los principiantes en condiciones de peligrosidad.
El Grupo de Automática Robótica y Percepción (GARP) tiene la tarea de desarrollar estrategias de control para sistemas no lineales aplicados en robots paralelos empleando actuadores electro-neumáticos, los cuales son más baratos pero a la vez más difíciles de controlar. En este trabajo se expone la estrategia de control inteligente PD-Borroso+I por la efectividad del mismo ante elementos altamente no lineales y para suavizar los mandos y así proteger las válvulas y pistones neumáticos.
Los resultados obtenidos mediante simulación demuestran las potencialidades de dicho algoritmo de control.
Descripción
Palabras clave
Algoritmo de Control, Sistemas no Lineales, Control Inteligente