Estrategia de control PD-Borroso+I para un robot paralelo de dos grados de libertad

Fecha

2015-06-21

Autores

Feitó Marcheco, Andrés Alejandro

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Editor

Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas

Resumen

Los simuladores de conducción, además de ser usados para la capacitación y entrenamiento de potenciales conductores de vehículos, tienen variadas y crecientes aplicaciones en juegos y entretenimientos. Dichas plataformas permiten el entrenamiento del personal y se minimiza así el uso de vehículos reales, con el consiguiente ahorro de recursos. Además evitan posibles accidentes de los principiantes en condiciones de peligrosidad. El Grupo de Automática Robótica y Percepción (GARP) tiene la tarea de desarrollar estrategias de control para sistemas no lineales aplicados en robots paralelos empleando actuadores electro-neumáticos, los cuales son más baratos pero a la vez más difíciles de controlar. En este trabajo se expone la estrategia de control inteligente PD-Borroso+I por la efectividad del mismo ante elementos altamente no lineales y para suavizar los mandos y así proteger las válvulas y pistones neumáticos. Los resultados obtenidos mediante simulación demuestran las potencialidades de dicho algoritmo de control.

Descripción

Palabras clave

Algoritmo de Control, Sistemas no Lineales, Control Inteligente

Citación