Fundamentos para el modelado dinámico de robot paralelo de tres grados de libertad
Fecha
2009-06-21
Autores
Morales Ginarte, Yulien
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas
Resumen
Realizar estudio de estrategias de control para cualquier proceso dado, requiere de disponer del modelo matemático que describa el comportamiento dinámico del sistema lo más representativamente posible. En el caso de sistemas robóticos el modelo dinámico adquiere notable importancia dado el efecto que tiene conocer el comportamiento de las fuerzas y pares que intervienen en el movimiento de laestructura robótica, dado que el conocimiento de las variables relacionadas con la velocidad y aceleración del efector final juega un importante rol en el diseño del regulador.
En este trabajo de diploma se realiza el modelado desde el punto de vista dinámico de un robot de estructura paralela accionada por cilindros neumáticosque realiza las funciones de simulador de movimiento, en tal sentido se estudian los procedimientos y métodos actuales para el modelado dinámico de robots paralelos,sus características, ventajas y desventajas, para posteriormente llevar a cabo el modelado dinámico de la plataforma de simulación de tres grados de libertad objeto de estudio.
Así también se analizan las relaciones entre las velocidades articulares y las del elemento terminal del robot en el denominado análisis cinemático diferencial, expresado mediante la matriz Jacobiana, donde se dan a conocer los diferentes tipos de configuraciones singularidades. Posteriormente se plantearon los fundamentos para el modelado dinámico de la plataforma de simulación de 3 grados de libertad objeto de estudio, mediante la aplicación de las ecuaciones de Newton llevando a cabo una análisis por separado de las fuerzas que producen movimiento trasnacional de las fuerzas que producen movimiento rotacional
sobre la plataforma móvil, pero de una manera simplificada, debido a la complejidad del mismo.
Descripción
Palabras clave
Modelado Dinámico de Robot Paralelo, Estudio de Estrategias de Control, Modelo Matemático