Esquema de control por modelo dinámico inverso simplificado para simulador de conducción de dos grados de libertad
Fecha
2010-06-21
Autores
Ávalos García, Julio Javier
Título de la revista
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas
Resumen
El desarrollo de robots paralelos en disímiles aplicaciones se ha generalizado en la
actualidad, las ventajas que presentan en el manejo de grandes pesos, la exactitud en el posicionamiento del elemento final y la rigidez de las arquitecturas paralelas las han convertido en una alternativa a tener en cuenta en la industria, la medicina, etc.
La Plataforma de Conducción de sello SIMPRO es una arquitectura paralela con dos grados de libertad dados por rotaciones alrededor de los ejes (x, y), representados por los ángulos de ladeo y cabeceo respectivamente.
El control por modelo dinámico inverso es considerado uno de los esquemas de control más efectivos para gobernar robots paralelos.
En este trabajo se persigue implementar un esquema de control por modelo dinámico inverso en el espacio de tareas, que a diferencia de su variante en el espacio articular, es más sencillo de implementar desde el punto de vista computacional. En el mismo son presentados algunos de los principales métodos de
obtención de la ecuación dinámica del sistema, así como esquemas de control por modelo dinámico inverso en el espacio cartesiano.
La simulación del control se realiza con el software MATLAB donde se muestra el
diagrama de bloques y la respuesta del sistema controlado ante seguimiento de trayectoria.
Descripción
Palabras clave
Modelo Dinámico, Implementación de Esquemas de Control, Matlab