Esquema de control por modelo dinámico inverso simplificado para simulador de conducción de dos grados de libertad

Fecha

2010-06-21

Autores

Ávalos García, Julio Javier

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Editor

Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas

Resumen

El desarrollo de robots paralelos en disímiles aplicaciones se ha generalizado en la actualidad, las ventajas que presentan en el manejo de grandes pesos, la exactitud en el posicionamiento del elemento final y la rigidez de las arquitecturas paralelas las han convertido en una alternativa a tener en cuenta en la industria, la medicina, etc. La Plataforma de Conducción de sello SIMPRO es una arquitectura paralela con dos grados de libertad dados por rotaciones alrededor de los ejes (x, y), representados por los ángulos de ladeo y cabeceo respectivamente. El control por modelo dinámico inverso es considerado uno de los esquemas de control más efectivos para gobernar robots paralelos. En este trabajo se persigue implementar un esquema de control por modelo dinámico inverso en el espacio de tareas, que a diferencia de su variante en el espacio articular, es más sencillo de implementar desde el punto de vista computacional. En el mismo son presentados algunos de los principales métodos de obtención de la ecuación dinámica del sistema, así como esquemas de control por modelo dinámico inverso en el espacio cartesiano. La simulación del control se realiza con el software MATLAB donde se muestra el diagrama de bloques y la respuesta del sistema controlado ante seguimiento de trayectoria.

Descripción

Palabras clave

Modelo Dinámico, Implementación de Esquemas de Control, Matlab

Citación