Modelado y control del vehículo autónomo sumergible del CIDNAV
Fecha
2010-06-21
Autores
Cañizares Abreu, Julio Rubén
Título de la revista
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas
Resumen
Los vehículos autónomos subacuáticos son muy utilizados e investigados a nivel mundial debido a sus variadas aplicaciones. Instituciones de nuestro país han mostrado interés en el tema, a pesar de lo cual no se cuenta con un método definido para la creación de autopilotos. El objetivo de este trabajo es la apropiación de una metodología para la obtención del modelo matemático de este tipo de vehículos y a partir de ahí proponer estrategias de control convencionales para garantizar la estabilidad del submarino.
El método de modelado empleado en este trabajo es ampliamente referenciado en la literatura, utilizándose además la identificación experimental de algunos parámetros del modelo de una forma acorde a las posibilidades existentes. Las estrategias de control sintetizadas fueron simuladas cumpliendo con los requerimientos de navegación, probándose una de ellas de forma real, arrojando la misma buenos resultados.
Descripción
Palabras clave
Vehículos Autónomos Subacuáticos, Modelos Matemáticos, Modelado y Control