Estimación de la velocidad y control de un manipulador utilizando modo deslizante de control
Fecha
2008-06-22
Autores
Pérez Hernández, Yander
Título de la revista
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas
Resumen
Dado un sistema no lineal (brazo robótico) es difícil sintonizar un controlador lineal convencional que funcione satisfactoriamente en todo el rango de operación. Por otra parte los controles de estructura variable han demostrado ser eficientes y robustos para dichos sistemas y pueden ser combinados con controladores de otros tipos. El control de la posición y la orientación del elemento final de un manipulador es una tarea de gran importancia dada las características inciertas de los parámetros de estos dispositivos. En este trabajo se presenta el diseño de un algoritmo de control, por Modo Deslizante, de un robot con estructura variable, así como de un Observador de Estado para estimar la velocidad. Se investigó su comportamiento mediante simulación, exhibiendo grandes prestaciones. Se destaca la robustez del sistema en el sentido de que el controlador se diseñó a partir de un modelo simplificado.
Descripción
Palabras clave
Algoritmo de Control, Manipulador, Modo Deslizante de Control