Modelo cinemático y dinámico para plataforma de dos grados de libertad
Fecha
2007-06-21
Autores
Domínguez Velazco, Sandor Eduardo
Título de la revista
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionales
Resumen
El desarrollo de robots paralelos para disímiles aplicaciones se esta generalizando en la actualidad, las grandes ventajas que representan en el manejo de grandes pesos, la exactitud en el posicionamiento del efector final y la rigidez de las arquitecturas paralelas las han hecho ser una alternativa a tener en cuenta con respecto a las estructuras robóticas en series. Este trabajo persigue el objetivo de desarrollar los modelos cinemático y dinámico de una plataforma de dos grados de libertad empleada para la simulación de conducción de vehículos para entrenamiento de personal. En el mismo hace énfasis en las características
generales que presentan los robots paralelos, las diferentes herramientas que se utilizan para su modelación, el análisis de las velocidades y la aceleración y aspectos dinámicos de un representante de los robots paralelos: la Plataforma de Conducción de sello SIMPRO, la misma brinda dos movimientos rotacionales alrededor de los ejes (x, y), representados por los ángulos de alabeo y cabeceo respectivamente. El modelo obtenido caracteriza la cinemática directa e inversa y la dinámica del robot, muy útil para el desarrollo de estrategias de control. La simulación y verificación del modelo se realiza con el software MATLAB donde se muestra la geometría de la estructura del robot y su comportamiento.
Descripción
Palabras clave
Robots Paralelos, Plataforma de Dos Grados de Libertad, Modelos Cinemático y Dinámico