Análisis del filtro extendido de Kalman presente en el Pixhawk, profundizando en cuanto a su mecanismo de ajuste
Fecha
2016-06-20
Autores
Peláez Valdés, Ariel
Título de la revista
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionales
Resumen
El creciente desarrollo de los vehículos aéreos no tripulados, posibilita que estos medios comiencen a ocupar un importante lugar en las aplicaciones en nuestro país. El Grupo de Automática Robótica y Percepción, entidad de la Universidad Central Marta Abreu de Las Villas ha mostrado interés de potenciar esta rama, notando la presencia de PIXHAWK, plataforma de piloto automático para estos medios. La presente investigación, aborda la temática del análisis del Filtro Extendido de Kalman implementado en esta plataforma, especialmente a lo referido al mecanismo de ajuste de los parámetros, que se encuentran
dentro de este filtro. Se utiliza el software de supervisión Mission Planner para el análisis de las gráficas de los datos de telemetría, adquiridos durante un experimento real cerca de la mina Pelambres en Chile.
Descripción
Palabras clave
Vehículos Aéreos no Tripulados, Piloto Automático, Filtro Extendido de Kalman