Algoritmo matemático para el cálculo de la dinámica de vehículos terrestres en tiempo real
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Fecha
2011-06-21
Autores
Pérez Ramos, Yandy
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionales
Resumen
En las últimas décadas los simuladores de vehículos terrestres han alcanzado gran relevancia, simultáneamente a esto se puede decir que la dinámica vehicular que en ellos está presente representa un tema de creciente interés científico, económico y social, ya que buena parte de estas investigaciones van encaminadas al desarrollo de entrenadores de conductores. En la presente investigación se han desarrollado varios algoritmos matemáticos para calcular la dinámica de un vehículo terrestre, los mismos se han programado en Matlab y en C, obteniéndose algoritmos que se desempeñan en tiempo real y que se aproximan con buena exactitud al comportamiento de un vehículo real. Los cálculos que realizan los algoritmos permiten generan señales que pueden ser tomadas como referencia para el mundo virtual y para el control de trayectoria de la plataforma de simulación. Se ha evaluado el desempeño de los algoritmos en tiempo real, lo cual permite determinar el más adecuado según las prestaciones del sistema de cómputo disponible. El empleo de una técnica de modelado propia, en contraposición con el uso de un programa de simulación comercial, implica alcanzar un conocimiento del sistema más profundo. Dentro de este planteamiento, se eligió principalmente el modelado dinámico, el cual utiliza las leyes físicas que rigen el mundo virtual, aunque existen determinados subsistemas que son modelados mediante funciones analíticas empíricas.
Descripción
Palabras clave
Simuladores de Vehículos Terrestres, Modelo Dinámico, Dinámica Vehicular, Método de Euler