Propuesta de adaptación del software Mission Planner para supervisión de vehículos autónomos acuáticos de superficie
Fecha
2017-06-21
Autores
Cabreja López, Luis Alain
Título de la revista
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Título del volumen
Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionales
Resumen
El seguimiento y control de vehículos autónomos acuáticos de superficie utilizando
el software Mission Planner es un tema ampliamente discutido e implementado en
la actualidad. Tanto la planificación de misiones como el control de velocidad y
rumbo de este tipo de vehículos son elementos importantes para lograr un
cumplimiento satisfactorio y estable de una misión. Por ende, en este trabajo se
proporciona toda la información relacionada con este planificador de misiones, así
como el procedimiento para planificar y ejecutar una misión, también se brinda
información de cómo configurar los principales parámetros para la navegación de
un USV, entre otros temas importantes. Para lograr estabilizar el control de la
trayectoria del vehículo se propone ajustar un controlador P-D y sintonizar el mismo
en el Mission Planner, el ajuste de este controlador se efectúa teniendo en cuenta
el código fuente para el control de rumbo. Se proporciona, además, los principales
parámetros que se deben configurar para ejecutar correctamente una misión. Los
resultados teóricos obtenidos son apoyados primeramente mediante simulaciones
con el Mission Planner utilizando el simulador Software In The Loop (SITL) y luego
mediante una prueba real con el vehículo Krick Félix.
Descripción
Palabras clave
Control de vehículos autónomos acuáticos, Control de velocidad, Simulación sin KI