Estrategia de control MPC para el seguimiento de caminos formados por líneas rectas para el HRC - AUV
Fecha
2017-06-21
Autores
Fleites Gutiérrez, Rolando
Título de la revista
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionales
Resumen
Los vehículos autónomos subacuáticos han sido objeto de investigación en el mundo durante los últimos años. Para el cumplimiento de misiones sin intervención humana, donde los valores de referencias provienen del sistema de guiado, se hace imprescindible el correcto desempeño del sistema de control de dirección. En la presente investigación se diseña un controlador predictivo de dirección, que de conjunto con el algoritmo de guiado I - LOS, le permite al HRC - AUV el seguimiento de caminos en línea recta sin restricciones temporales. El controlador diseñado tiene en cuenta las restricciones de la señal de salida y las limitaciones físicas de los actuadores. El ajuste del controlador se realiza mediante la herramienta MPCtool de Matlab. El diseño es evaluado a partir de simulaciones, mostrando buen desempeño en presencia de perturbaciones marinas.
Descripción
Palabras clave
Vehículos autónomos subacuáticos, Controlador predictivo, Matlab, Simulación