Esquema de guiado para el seguimiento de caminos sin restricciones temporales por parte del barco Krick Felix en presencia de múltiples perturbaciones
Fecha
2018-06-16
Autores
Camero Alvarez, Angel Alejandro
Título de la revista
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, Facultad de Ingeniería Eléctrica, Departamento de Automática y Sistemas Computacionales
Resumen
Los vehículos autónomos de superficie (USVs, Unmanned Surface Vehicles) creados actualmente en el mundo se destinan al desarrollo de disímiles misiones. Sus aplicaciones están enmarcadas tanto en la rama militar como en procesos investigativos o comerciales. El sistema de guiado es el responsable de conducir el vehículo a través de una trayectoria. En esta investigación se diseña una estrategia de control usando un controlador I-LOS para el seguimiento de caminos formados por segmentos de líneas rectas. Esta estrategia incluye una acción integral que permite contrarrestar los efectos que provocan las perturbaciones en el vehículo, dígase las corrientes marinas y el viento. El ajuste de las ganancias del controlador se realiza en función de las características del vehículo y de la geometría del camino a seguir. La eficacia del método propuesto se valida mediante simulaciones.
Descripción
Palabras clave
Vehículos Autónomos de Superficie, Sistema de Guiado, Controlador I-LOS, Estrategias de Control