Esquema de guiado NLGL aplicado al vehículo marino Krick Felix
Fecha
2018-06-16
Autores
Mesa Suárez, Ernesto
Título de la revista
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, Facultad de Ingeniería Eléctrica, Departamento de Automática y Sistemas Computacionales
Resumen
En la actualidad el uso de vehículos marinos no tripulados está cobrando importancia por su gran gama de aplicaciones. Dentro de estos se encuentran los vehículos de superficie no tripulados. En esta investigación se demuestra de manera analítica como el algoritmo de guiado NLGL aplicado al bote robótico Krick Felix es capaz de rechazar el efecto de las corrientes marinas, garantizando cero error en estado estable para el caso de seguimiento de caminos formados por varios tramos rectos. A partir del segundo método de Lyapunov se demuestran las propiedades de estabilidad del algoritmo de guiado NLGL, siendo este, asintóticamente estable cuando se sigue una trayectoria recta. El comportamiento de la embarcación durante las misiones y los resultados expuestos
anteriormente se corroboran mediante pruebas simuladas y reales, relacionadas
con el escenario de control de seguimiento de caminos sin restricciones temporales.
Descripción
Palabras clave
Vehículos Marinos no Tripulados, Vehículo Marino Krick Felix, Vehículos de Superficie no Tripulados