http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/9009 Artículos Científicos publicados por personal afiliado al Departamento de Control Automático en revistas impresas o en línea. 2021-08-17T20:52:08Z http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/12572 DidaPlat: plataforma robótica de bajo costo con 3 GDL para fines educativos Navarro Noa, Leonardo; Avalos García, Julio Javier El avance tecnológico y el desarrollo en el campo de la robótica han hecho de los robots un factor indispensable para el progreso de la humanidad y su propia educación. En tal sentido esta investigación presenta la creación de un prototipo de robot paralelo de tres grados de libertad que pueda ser empleado como medio de enseñanza, con un enfoque de bajo costo y la posibilidad de seguimiento de trayectorias. El robot es diseñado teniendo en cuenta las tendencias actuales presentes en la literatura especializada, demostrándose la novedad del tema. Por otro lado, se obtienen las ecuaciones de la cinemática inversa del robot creado que son validadas tras realizar las pruebas experimentales. El hardware que forma parte del control del robot, así como del procesamiento de los datos, cumple satisfactoriamente con los requisitos que exige el sistema desarrollado. La interfaz creada para el manejo del robot posee tres modos: Automático, Manual y Trayectorias Preprogramadas, que permiten operar la plataforma de diferentes formas. Las pruebas experimentales se desarrollaron para cada uno de los modos de operación y se validaron por medio de la medición del alabeo y el cabeceo a través de una Unidad de Medición Inercial.; Technological progress and development in the field of robotics have made robots an indispensable factor for the progress of humanity and their own education. This research presents the creation of a three-degree parallel robot prototype that can be used as a teaching medium, with a low-cost approach and the possibility of trajectory tracking. The robot is designed taking into account current trends in specialized literature, demonstrating the novelty of the subject. On the other hand, the equations of the inverse kinematics of the created robot that are validated after the experimental tests are obtained. The hardware that is part of the robot's control, as well as the data processing satisfactorily meets the requirements demanded by the developed system. The interface created for handling the robot has three modes: Automatic, Manual and Preprogrammed Trajectory, which allow the platform to operate in different ways. Experimental tests were developed for each of the modes of operation and were validated by measuring the warping and pitching through an Inertial Measurement Unit. 2019-11-01T00:00:00Z http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/12571 Inverse dynamic control of a 2-DOF driving simulator platform Avalos García, Julio Javier; Izaguirre Castellanos, Eduardo; Hernández Santana, Luis El modelado dinámico de mecanismos robóticos constituye la base para el diseño del Control. En este trabajo se halla una ecuación dinámica de una Plataforma de Simulación de Conducción basada en un mecanismo Paralelo de 2 GDL usando el método de Newton-Euler. El modelo propuesto presenta características dinámicas desacopladas, por lo que se reduce considerablemente la complejidad al diseñar el Controlador. Para lograr el desempeño deseado del sistema se implementa la estrategia de Control por Modelo Dinámico Inverso acompañada por un Controlador PD en el espacio Cartesiano. El control Cartesiano brinda un correcto posicionamiento del elemento final de acuerdo con las especificaciones deseadas en el Espacio de Tareas. La estrategia de control propuesta es simulada en MATLAB, donde los resultados muestran que el diseño del Control para el Simulador es adecuado al desarrollar diferentes situaciones de conducción según las especificaciones físicas del sistema.; Dynamic modeling is the basic element for controller design of robotics’ mechanisms. In this paper, a dynamic equation of a 2-DOF Parallel Driving Simulator Platform has been derived by the Newton-Euler formulation. The proposed model leads to decoupling dynamic characteristics, in which the complexity of the controller design can be significantly reduced. A model-based Computed-Torque Control strategy with a PD Controller in the Cartesian space is implemented in order to obtain the desired performance of the system. The Cartesian control performs an accurate positioning of the end effector, according to the desired task-space specifications. The proposed control strategy is simulated using the MATLAB software package, where simulation results prove that the designed control motion simulator is adequate to perform different driving situations according to the performance specifications of the system. 2018-03-30T00:00:00Z http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/12517 Navigation system with adaptive disturbances compensation for an autonomous underwater vehicle Garcia Garcia, Delvis; Peña Martin, Jorge; Valeriano Medina, Yunier; Hernández Santana, Luis In this paper is presented an adaptive observer based on gain-scheduled principle as a core in the navigation system of an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) moving in the horizontal plane. The estimated wave-frequency motions are removed from the measurements and the resulting smoothed signals are sent as feedback to the heading controller for horizontal motions control. As an important improvement, the adaptive capabilities are obtained setting the observer gains as function of the wave frequency, which represents the sea states. The wave encounter frequency is estimated using an algebraic approach with good results. Simulation results show an excellent performance of the observer and the resulting horizontal motioncontrol system of the vehicle. 2019-10-01T00:00:00Z http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/12515 Wave disturbance compensation for AUV diving control in shallow water environment Garcia Garcia, Delvis; Valeriano Medina, Yunier; Hernández Santana, Luis; Martínez Laguardia, Alain; Martínez Espinosa, Yuniesky Autonomous underwater vehicles operating near the surface are subject to significant disturbances due to wave motion. In order to counteract the oscillatory effect of the waves in the actuators systems it is critical to remove it from the feedback lopp. 2020-01-15T00:00:00Z http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/11265 Modeling faults of quadcopter aerial vehicle using petri nets Abreu López, Ailet; Izaguirre Castellanos, Eduardo; Abreu García, José Rafael; Bravo Cortes, Julio César The development of models focused on the detection and diagnosis of failures in autonomous aerial vehicles, constitutes a novel subject, where for this application context the complexity of the algorithms and sensorial systems on board of these vehicles constitutes a challenge. In this field Petri Networks are used as a tool for fault detection given the facilities they provide for the modeling of complex systems in terms of their graphic representation and offering a simple solution. In this investigation a fault model is developed that allows the detection of faults based on Petri Nets applied to an air vehicle type Quadcopter, this model allows to determine the possible existence of off-line faults for this type of aerial vehicle, through the analysis of the data coming from the flight controller and measurements of the sensors on board. It is shown that the model satisfies the properties established for the verification of models with Petri Nets using two of the methods; reachability tree and state equation 2019-06-30T00:00:00Z http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/11237 Interfaz gráfica en MatLab para el cálculo de criterios de bondad de ajuste Abreu López, Ailet; Abreu García, José Rafael; Iglesias Navarro, Iván El proceso de identificación de sistemas conlleva a un paso final inevitable de validación de los modelos obtenidos, tarea que precisa de la experiencia acumulada del investigador. Con el objetivo de mejorar dicho proceso se lleva a cabo el presente trabajo, que se describe a continuación, en el que se desarrolló una interfaz gráfica capaz de calcular y mostrar criterios numéricos que miden la bondad de ajuste, para apoyar al proceso de selección de las estructuras identificadas, tales como: Cuadrados medios del residuo (o del error), Criterio de información de Akaike, Criterio de información bayesiano y Coeficiente de determinación. Por otro lado se describen las pruebas realizadas para la validación de la efectividad de la interfaz, evidenciando muy buenos resultados en su funcionamiento. Se realizaron pruebas con datos reales, obtenidos del proceso de floculación de una planta de tratamiento de residuales de le refinería “Camilo Cienfuegos” en la ciudad de Cienfuegos, Cuba. 2016-01-01T00:00:00Z http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/11135 Empleo del software SMS para la gestión de las cosechadoras cañeras CASE IH A8000 Perez-Garcia, Carlos Alejandro; Gustabello-Cogle, Robby; Hernández-Santana, Luis El aumento de la efciencia de las operaciones agrícolas constituye una necesidad en el contexto medioambiental actual. A causa de ello el Grupo Empresarial AZCUBA, se ha dado a la tarea de introducir, en sus Empresas Azucareras, maquinarias de elevada tecnología como son las cosechadoras cañeras Case IH A8000. Estas se encuentran entre las maquinarias líderes de su tipo, proporcionando una elevada efciencia y disponibilidad para la aplicación de Sistemas Avanzado de Gestión Agrícola. Todo ello respaldado en un novedoso paquete tecnológico, que no ha sido utilizado en su totalidad por la Empresa Azucarera Cubana hasta la fecha. El presente trabajo muestra las potencialidades del software Spatial Management System para la gestión de estas máquinas, a partir de la generación de informes y mapas de rendimiento. La generación de los mismos, tiene como base la información registrada por tres cosechadoras Case IH A8000 en un estudio de caso en el Central Azucarero Héctor Rodríguez de la provincia de Villa Clara. 2018-10-01T00:00:00Z http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/11134 Sistema de navegación inercial para un AUV en presencia de corrientes marinas Hernández Santana, Luis; Valeriano Medina, Yunier; Lemus Ramos, Jorge Luis Un AUV es un submarino que porta consigo una fuente de energía y unidad de cómputo. El HRC-AUV es un prototipo desarrollado por el “Centro de investigación y Desarrollo Naval” (CIDNAV) para la exploración del fondo marino. En este trabajo se presenta la implementación de un sistema de navegación basada en el modelo dinámico no lineal del HRC-AUV que permite la estimación de la magnitud y dirección de las corrientes en el teatro de operaciones mejorando los resultados de la navegación. Los resultados se validan mediante simulación a partir del modelo matemático de 6 grados de libertad (GDL) del HRC-AUV y utilizando conjuntos de datos obtenidos en sesiones de experimentos con el vehículo. 2018-05-01T00:00:00Z http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/11133 Guidance scheme for paths without temporary restrictions using the Krick Felix model boat under the influence of sea currents Miranda-Jiménez, Leidys; Valeriano-Medina, Yunier; Camero-Álvarez, Ángel A. Los vehículos autónomos de superficie están compuestos por un sistema de guiado, un sistema de navegación y un sistema de control, el primero de ellos juega un papel vital en el cumplimiento de misiones sin intervención humana. Este artículo presenta el diseño de un esquema guiado, formado por un controlador I –LOS, que tiene como finalidad lograr la convergencia y el seguimiento preciso de caminos rectos, a pesar de la presencia de las corrientes marinas. El ajuste de las ganancias del controlador se realiza de acuerdo con las características del vehículo y la geometría del camino a seguir. El algoritmo de guiado propuesto se evalúa mediante una simulación, con resultados favorables. 2018-01-01T00:00:00Z http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/11131 Dynamic model of 6 DOF for a Catamaran Oria-Aguilera, Homero Javier; Valeriano-Medina, Yunier; Hernández Santana, Luis La necesidad de expandir la explotación y preservación de los recursos marinos aumenta el interés en los vehículos de superficie marina. Temas tales como modelado, simulación y control ahora son líneas de investigación abiertas. En esta investigación se trata de un modelo dinámico no lineal de seis grados de libertad, que representa las características dinámicas principales de dos catamaranes de casco. El efecto de los factores ambientales está incluido. El modelo se ha obtenido con el propósito de desarrollar un simulador de entrenamiento para este buque. En este trabajo se definen las ecuaciones que representan la dinámica del vehículo a partir del cual se obtiene el modelo no lineal aplicando un método analítico y semi empírico. La validez del modelo se encuentra mediante simulación usando MATLAB Simulink. 2018-01-01T00:00:00Z