http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/9012 Ponencias presentadas en Congresos Científicos por personal afiliado al DDepartamento de Control Automático. Tue, 17 Aug 2021 20:52:40 GMT 2021-08-17T20:52:40Z http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/12520 Algoritmo NLGL aplicado para vehículos marinos en presencia de múltiples perturbaciones medioambientales Hernández Morales, Luis; Hernández Santana, Luis; Valeriano Medina, Yunier En los últimos años se han presentado un gran número de trabajos que buscan resolver el problema del seguimiento de caminos por parte de los vehículos autónomo de superficie (ASV). En este sentido el algoritmo NLGL, surgido en los últimos años para su uso en vehículos aéreos, se presenta como una interesante opción para el seguimiento de caminos por parte vehículos marinos al no utilizar el ángulo de guiñada para lograr sus objetivos de control. El mayor problema que presentan estos vehículos a la hora del seguimiento de caminos es la influencia de las perturbaciones ambientales sobre ellos, principalmente las corrientes marinas y el viento. En este trabajo se presenta un esquema de guiado y control para lograr el seguimiento de caminos rectos por parte de vehículos marinos, el mismo presenta una estructura en cascada con un lazo interno de velocidad angular de guiñada, que presenta un controlador PID como elemento principal, y el algoritmo NLGL en el lazo externo. Por su parte se realiza un análisis de como influyen las corrientes marinas y el viento sobre este sistema a partir de la linealización del esquema presentado. Por último, se presentan los resultados de simulación y de experimentos reales de la implementación de este esquema en un ASV de pequeño porte, donde se puede apreciar que el vehículo converge a la trayectoria deseada con precisión en presencia de múltiples perturbaciones medioambientales. Mon, 24 Jun 2019 00:00:00 GMT http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/12520 2019-06-24T00:00:00Z http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/12519 Esquema de guiado para el seguimiento de caminos por parte del barco Krick Felix bajo la influencia de múltiples perturbaciones Miranda Jiménez, Leidys Los vehículos autónomos de superficie (USV) pertenece a la familia de los vehículos autónomos, dentro de su estructura se puede encontrar un sistema de guiado, un sistema de navegación y un sistema de control. El sistema de guiado juega un papel vital en el cumplimiento de misiones sin intervención humana. La siguiente investigación presenta el diseño de un esquema guiado, formado por un controlador I–LOS, con el fin de lograr la convergencia y el seguimiento preciso de caminos rectos a pesar de la presencia de varias perturbaciones como es el caso de las corrientes marinas y el viento. El ajuste de las ganancias del controlador se realiza de acuerdo con las características del vehículo y la geometría del camino a seguir. El algoritmo de guiado propuesto se evalúa mediante simulación. Mon, 24 Jun 2019 00:00:00 GMT http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/12519 2019-06-24T00:00:00Z http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/12518 Implementación de la estrategia de guiado ILOS para el modelo escala Krick Felix Milián Morón, Omar; Valeriano Medina, Yunier; Garcia Garcia, Delvis; Molina Santana, Ernesto; Milián Pérez, Luis Manuel La estrategia de guiado Integral Line-of-Sight(ILOS) ha sido ampliamente aplicada para el seguimiento de caminos en vehículos sub-acuáticos, con resultados satisfactorios. Aunque esta estrategia es extensible a vehículos de superficie, no aparece integrada a la plataforma de desarrollo de hardware y software Ardupilot para este tipo de vehículos. En este artículo se presenta una extensión de la plataforma Ardupilot integrando los parámetros de configuración de la estrategia ILOS en el ambiente de interacción. Los resultados alcanzados en los experimentos, aplicados al modelo escala Krick Felix ilustran la validez de esta estrategia de guiado para este tipo de vehículos. Mon, 24 Jun 2019 00:00:00 GMT http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/12518 2019-06-24T00:00:00Z http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/12516 Esquema de guiado para el seguimiento de caminos rectos en vehículos marinos Valeriano Medina, Yunier; Hernández Sehuveret, Dizahab; Hernández Santana, Luis El modelado, simulación, control y guiado son tópicos que actualmente generan continuos desafíos a los que se le debe encontrar solución. En este artículo, se propone un esquema de guiado I-LOS en cascada con un controlador de dirección en modo deslizante para el vehículo sub-actuado HRC-AUV. El desempeño del sistema se comprueba mediante pruebas de simulación, que permiten evaluar el cumplimiento de los requerimientos establecidos, relacionados con el escenario de seguimiento de camino. Sun, 30 Jun 2019 00:00:00 GMT http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/12516 2019-06-30T00:00:00Z http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/11264 Análisis y detección de fallos en Logs del Quadcopter X4 GARP Abreu López, Ailet; Izaguirre Castellanos, Eduardo; Abreu García, José Rafael Los vehículos aéreos no tripulados (VANT), han alcanzado un auge en los últimos años dadas sus aplicaciones tanto en el ámbito civil como militar, estos pueden tener diferentes formas, tamaños, configuraciones y características. Por sus complejidades, su estudio resulta un gran reto, donde la posibilidad de la detección de fallos constituye un elemento fundamental a la hora de evitar roturas y averías que pudieran poner en peligro la misión asignada al vehículo. El conocimiento de los fallos que pueden ocurrir durante el vuelo es de vital importancia, por tanto, en esta investigación, se realiza una caracterización de los fallos que pueden presentarse en el quadcopter X4 GARP con vistas a disminuir la ocurrencia de posibles fallos. Además, se efectúa un análisis de los registros de datos de vuelo almacenados en el piloto automático del vehículo a partir del procesamiento de estos, en función de optimizar el disparo de las transiciones del modelo de fallos con Redes de Petri (RdP) realizado con anterioridad aplicado al quadcopter X4 GARP. Mon, 24 Jun 2019 00:00:00 GMT http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/11264 2019-06-24T00:00:00Z http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/11263 Modelado de fallos de vehículo aéreo Quadcopter utilizando Redes de Petri Abreu López, Ailet; Izaguirre Castellanos, Eduardo; Abreu García, José Rafael; Bravo Cortes, Julio César El desarrollo de modelos enfocados a la detección y diagnóstico de fallos en vehículos autónomos aéreos, constituye un tema novedoso, donde para este contexto de aplicación la complejidad de los algoritmos y sistemas sensoriales a bordo de estos vehículos constituye un desafío. En este campo las Redes de Petri se emplean como herramienta para la detección de fallos teniendo en cuenta las facilidades que estas brindan para el modelado de sistemas complejos en cuanto a su representación gráfica y que ofrecen una solución sencilla. En esta investigación se desarrolla un modelo de fallos basado en Redes de Petri aplicado a un vehículo aéreo tipo Quadcopter, dicho modelo permite determinar la posible existencia de fallos fuera de línea para este tipo de vehículo aéreo, mediante el análisis de los datos provenientes del controlador de vuelo y mediciones de los sensores a bordo. Se demuestra que el modelo satisface las propiedades establecidas para la verificación de modelos con Redes de Petri haciendo uso de dos de los métodos; árbol de alcanzabilidad y ecuación de estado. Mon, 24 Jun 2019 00:00:00 GMT http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/11263 2019-06-24T00:00:00Z http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/11238 Sistema experto para el diagnóstico de fallos en bombas de agua de alimentar calderas Abreu López, Ailet; Abreu García, José Rafael; Morejón Ortega, Alejandro El diagnóstico de fallos en las bombas de agua de alimentar es fundamental para el aumento de la disponibilidad de las calderas y la consecuente reducción de las pérdidas por energía indisponible, para ello se presenta un Sistema Experto que cuenta con cuatro bases de conocimiento desarrolladas en UCShell, de esta forma se brinda modularidad al sistema y posibilidad de una futura expansión de su conocimiento sin mayores complicaciones. Tres de las bases de conocimiento se encargan de inferir las causas de un síntoma previamente elegido por el usuario en la base de conocimiento restante, síntomas estos que constituyen los de mayor relevancia a criterio de los expertos. El Sistema Experto obtenido responde satisfactoriamente a las pruebas realizadas y se desenvuelve de manera similar a la de un experto humano pero con mayor rapidez y eficacia, además brinda un ambiente de preguntas y respuestas agradable al usuario. Sun, 01 Jan 2017 00:00:00 GMT http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/11238 2017-01-01T00:00:00Z http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/10734 Esquema de control de trayectoria para un simulador de movimiento de 2 grados de libertad Urquijo Pascual, Orlando; Hernández Santana, Luis; Izaguirre Castellanos, Eduardo En este artículo un esquema de control cartesiano en espacio de tareas es mejorado, con el propósito de resolver el problema de seguimiento de trayectoria de un robot industrial de 2 grados de libertad actuado por pistones neumáticos. El sistema de control considera dos lazos en cascada, un lazo interno que se encarga del control de las articulaciones actuadas y uno externo que para el control de las variables cartesianas. Para la solución del problema de seguimiento de trayectoria, la señal de referencia del espacio de tareas es sumada al mando del regulador feedback, acorde a las especificaciones de la implementación digital del esquema de control cartesiano en el espacio de tareas. Para ilustrar el comportamiento del esquema propuesto, algunos resultados experimentales obtenidos a través de varios experimentos realizados con la plataforma de dos grados de libertad SIMPRO son presentados. Los resultados experimentales confirman la respuesta esperada para seguimiento de trayectoria, demostrando buen desempeño. Fri, 18 Mar 2016 00:00:00 GMT http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/10734 2016-03-18T00:00:00Z http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/10733 Control de trayectoria en espacio de tareas para un robot paralelo de 2 GDL Izaguirre Castellanos, Eduardo; Urquijo Pascual, Orlando; Hernández Santana, Luis The scheme kinematic task space control is improvement in order to solve the trajectory following problem in an industrial 2DOF pneumatic parallel platform. The control system considers two loops in cascade, an internal loop solving the robot’ joint control and an external loop implementing the task space control. For the solution of the trajectory following problem the wanted input is feed-forwarded, according the specific condition of the digital implementation of the kinematic task space control. In order to illustrate the performance of the proposed control scheme, experimental results obtained through various experiments with the parallel robot of 2 DOF SIMPRO are presented. Experimental results confirm the expected tracking response in the task space, with good time performance. Fri, 19 Jun 2015 00:00:00 GMT http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/10733 2015-06-19T00:00:00Z http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/10729 Control de seguimiento de trayectoria para robots paralelos de dos y tres grados de libertad Urquijo Pascual, Orlando; Hernández Santana, Luis; Izaguirre Castellanos, Eduardo En este artículo, se implementa un esquema de control en espacio de tareas para robots paralelos neumáticos de dos y tres grados de libertad (2GDL y 3GDL) en aplicación industrial de simulador de movimiento con el objetivo de resolver el problema de seguimiento de trayectoria. El sistema de control considera dos lazos en cascada; mediante un lazo interno desacoplado se resuelve el control de posición articular, mientras que un lazo externo implementado en el espacio cartesiano, brinda la solución al problema de seguimiento de trayectoria. La entrada deseada cartesiana es prealimentada de acuerdo a las condiciones especificadas en la implementación digital del control cinemático en espacio de tareas. Se emplea el modelo cinemático geométrico para el caso del robot de 2GDL y la formulación vectorial para el 3GDL sin necesidad del uso del modelo dinámico del robot. Para demostrar el desempeño del esquema de control propuesto, se presentan los resultados experimentales obtenidos a través de varios experimentos realizados en simulación utilizando el modelo lineal del sistema electro- neumático obtenido a través de identificación experimental del robot de 2GDL y el modelo CAD en ADAMS del robot de 3GDL. Estos resultados confirman la respuesta esperada ante seguimiento de trayectoria demostrando un buen desempeño del sistema. Fri, 27 Oct 2017 00:00:00 GMT http://dspace.uclv.edu.cu:8089/handle/123456789/10729 2017-10-27T00:00:00Z