Izaguirre Castellanos, EduardoUrquijo Pascual, OrlandoHernández Santana, Luis2019-02-042019-02-042013-03-22Citar según la fuente original: E. I. Castellanos, et al., "Control cartesiano en cascada con realimentación directa para seguimiento de trayectoria en robot paralelo neumático de 3 GDL," in XV Convención y Feria Internacional Informática 2013, XI Simposio Internacional de Automatización, 2013.978-959-7213-02-4https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/10722Se propone un esquema de control cinemático en el espacio de tareas para un robot paralelo neumático de 3 grados de libertad. En correspondencia con la aplicación de simulador de movimiento, se incorpora un lazo de realimentación directa para mejorar los índices de desempeño del sistema ante seguimiento de trayectorias. El esquema de control considera un doble lazo en cascada, donde el lazo interior soluciona el control articular del robot, mientras el externo se diseña en el espacio de tareas para minimizar el error de posicionamiento de la plataforma móvil del robot, donde se implementa un sistema sensorial exteroceptivo. Para solucionar el problema de seguimiento de trayectoria se realimenta la señal de referencia, bajo un esquema de control cinemático en el espacio de tareas. Los resultados de los experimentos confirman la respuesta de seguimiento esperada, en términos de desempeño del sistema y cero error en estado estable, en aplicación industrial de simulador de movimiento.esEste documento es Propiedad Patrimonial del Ministerio de Informática y Comunicaciones y se socializa en este Repositorio gracias a la política de acceso abierto del Congreso XV Convención y Feria Internacional Informática 2013Robot ParaleloSeguimiento de TrayectoriaControl CinemáticoPlataforma de SimulaciónProceedingsMinisterio de Informática y Comunicaciones