Hernández Santana, LuisAlvarez Pérez, Hector DanielSánchez Sánchez, Alejandro2016-09-152016-09-152016-06-20https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/6338Los vehículos submarinos autónomos son objeto de investigación y utilización a nivel mundial debido a la gran variedad de aplicaciones que poseen. El CIDNAV, en nuestro país, ha mostrado gran interés en el tema, del cual se han realizado investigaciones previas como el HRC-AUV. En la actualidad la arquitectura del sistema es costosa, por lo que el objetivo de este trabajo es proponer una solución de piloto automático de bajo costo basado en Pixhawk para un vehículo submarino autónomo. En esta investigación se analizan diferentes arquitectura de hardware y software, reportadas en la literatura especializada, seguidamente se realiza un análisis de la factibilidad del uso de la plataforma Pixhawk, basados en esa información se presenta la propuesta de la nueva arquitectura de hardware para el sistema, la cual se basada en el aprovechamiento de las características y prestaciones del Pixhawk en combinación con un hardware de bajo nivel basado en microcontroladores DsPIC. También se define la estructura del software a implementar.esEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas.Los usuarios podrán hacer uso de esta obra bajo la siguiente licencia: CreativeCommons: Atribución-No Comercial-Compartir Igual 4.0 LicenseVehículos Autónomos SubacuáticosPiloto AutomáticoMicrocontroladores DsPICThesis