Valeriano Medina, YunierFernández Tkachova, AlexeiCosta Sánchez, Dianelis2016-09-152016-09-152016-06-20https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/6335Los estudios relacionados con los vehículos autónomos subacuáticos han alcanzado gran auge en el ámbito de las ciencias del mar. El desarrollo del sistema de guiado es trascendental para el cumplimiento de misiones sin intervención humana. En esta investigación se diseña, por primera vez, una estrategia de guiado que le permite al HRC − AUV seguir a un objetivo en movimiento. En el punto donde el vehículo alcanza al objetivo, esta estrategia permite que exista coincidencia entre la posición y velocidad de ambos. Los resultados obtenidos permiten ampliar el número de maniobras que puede realizar el vehículo. Para este estudio se utiliza el algoritmo de posición basado en la distancia lookahead y un algoritmo de velocidad. Los ajustes se realizan considerando el movimiento del objetivo y las características del vehículo. Los resultados del seguimiento se determinan mediante simulación, demostrando efectividad en el ajuste.esEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas.Los usuarios podrán hacer uso de esta obra bajo la siguiente licencia: CreativeCommons: Atribución-No Comercial-Compartir Igual 4.0 LicenseVehículos Autónomos SubacuáticosSistema de GuiadoSimulaciónThesis