Modelado y control del vehículo autónomo sumergible del CIDNAV - Cañizares Abreu, Julio Rubén (Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, 2010)
Los vehículos autónomos subacuáticos son muy utilizados e investigados a nivel mundial debido a sus variadas aplicaciones. Instituciones de nuestro país han mostrado interés en el tema, a pesar de lo cual no se cuenta con un método definido para la creación de autopilotos. El objetivo de este trabajo es la apropiación de una metodología para la obtención del modelo matemático de este tipo de vehículos y a partir de ahí proponer estrategias de control convencionales para garantizar la estabilidad del submarino. El método de modelado empleado en este trabajo es ampliamente referenciado en la literatura, utilizándose además la identificación experimental de algunos parámetros del modelo de una forma acorde a las posibilidades existentes. Las estrategias de control sintetizadas fueron simuladas cumpliendo con los requerimientos de navegación, probándose una de ellas de forma real, arrojando la misma buenos resultados.
Keywords: Vehículos Autónomos Subacuáticos; Modelos Matemáticos; Modelado y Control