Hernández Santana, LuisValeriano Medina, YunierCañizares Abreu, Julio Rubén2016-02-082016-02-082010-06-21https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/4588Los vehículos autónomos subacuáticos son muy utilizados e investigados a nivel mundial debido a sus variadas aplicaciones. Instituciones de nuestro país han mostrado interés en el tema, a pesar de lo cual no se cuenta con un método definido para la creación de autopilotos. El objetivo de este trabajo es la apropiación de una metodología para la obtención del modelo matemático de este tipo de vehículos y a partir de ahí proponer estrategias de control convencionales para garantizar la estabilidad del submarino. El método de modelado empleado en este trabajo es ampliamente referenciado en la literatura, utilizándose además la identificación experimental de algunos parámetros del modelo de una forma acorde a las posibilidades existentes. Las estrategias de control sintetizadas fueron simuladas cumpliendo con los requerimientos de navegación, probándose una de ellas de forma real, arrojando la misma buenos resultados.esEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. El autor o autores conservan los derechos morales que como tal le son reconocidos por la Legislación vigente sobre Derecho de Autor. Los distintos Usuarios podrán copiar, distribuir, comunicar públicamente la obra y hacer obras derivadas; bajo las condiciones siguientes: 1. Reconocer y citar al autor original 2. No utilizar la obra con fines comerciales 3. No realizar modificación alguna a la obra 4. Compartir aquellos productos resultado del uso de la obra bajo la misma licencia de esta Los Usuarios pueden reutilizar los metadatos en cualquier medio sin autorización previa, siempre que los propósitos de su utilización sean sin ánimo de lucro y se provea el Identificador OAI, un enlace al registro de metadatos original, o se haga referencia al repositorio de donde han sido extraídos.Vehículos Autónomos SubacuáticosModelos MatemáticosModelado y ControlThesis