Control de seguimiento de trayectoria para robots paralelos de dos y tres grados de libertad - Urquijo Pascual, Orlando; Hernández Santana, Luis; Izaguirre Castellanos, Eduardo (My University, 2017)
En este artículo, se implementa un esquema de control en espacio de tareas para robots paralelos neumáticos de dos y tres grados de libertad (2GDL y 3GDL) en aplicación industrial de simulador de movimiento con el objetivo de resolver el problema de seguimiento de trayectoria. El sistema de control considera dos lazos en cascada; mediante un lazo interno desacoplado se resuelve el control de posición articular, mientras que un lazo externo implementado en el espacio cartesiano, brinda la solución al problema de seguimiento de trayectoria. La entrada deseada cartesiana es prealimentada de acuerdo a las condiciones especificadas en la implementación digital del control cinemático en espacio de tareas. Se emplea el modelo cinemático geométrico para el caso del robot de 2GDL y la formulación vectorial para el 3GDL sin necesidad del uso del modelo dinámico del robot. Para demostrar el desempeño del esquema de control propuesto, se presentan los resultados experimentales obtenidos a través de varios experimentos realizados en simulación utilizando el modelo lineal del sistema electro- neumático obtenido a través de identificación experimental del robot de 2GDL y el modelo CAD en ADAMS del robot de 3GDL. Estos resultados confirman la respuesta esperada ante seguimiento de trayectoria demostrando un buen desempeño del sistema.
Trajectory tracking for two and three degree of freedom parallel robots
Keywords: Robot Paralelo; Control de Trayectoria; Control en Espacio de Tareas