Modelado de la pulverizadora Patriot 250 como vehículo autónomo terrestre para aplicaciones agrícolas - Pérez Navarro, Denis Javier (Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, Facultad de Ingeniería Eléctrica, Departamento de Automática y Sistemas Computacionales, 2021)
El logro de la eficiencia en la gestión agrícola constituye hoy en día un factor fundamental para cualquier país, puesto que la demanda de alimentos a nivel mundial ha aumentado como consecuencia del crecimiento de la población. Un papel fundamental para el aumento de los niveles de producción en dicho sector lo ha jugado la denominada Agricultura de Precisión (AP), que contribuye a optimizar el uso de los recursos e insumos. Esta tiene aplicación en diversas áreas del conocimiento entre las que se encuentra la robótica con destaque en la actualidad para la robótica móvil terrestre. El empleo de vehículos autónomos terrestres para la preparación de tierras, las labores de cuidado de cultivos y la cosecha o recolección, permiten la eficiencia, el ahorro, la precisión y repetitividad de las labores. El presente trabajo tiene como objetivo fundamental desarrollar una metodología que permita obtener el modelo matemático de este tipo de vehículos, en particular de la pulverizadora Patriot 250, maquinaria con tecnología AFS presente en el país desde hace varios años y en la que hasta el momento no se ha explotado esta posibilidad de conducción autónoma. Para ello la metodología de modelado empleado en este trabajo es ampliamente referenciada en la literatura. Por otra parte, las estrategias de control sintetizadas fueron simuladas cumpliendo con los requerimientos y arrojando buenos resultados. Todo lo anterior permitirá establecer las bases para la creación de pilotos automáticos de facturación nacional e implementarlos en la maquinaria cañera con que cuenta el país y de esta forma contribuir de forma significativa al desarrollo de AP en territorio nacional.
Keywords: Agricultura de Precisión (AP); Sistema Avanzado de Cultivo (AFS); Vehículos Autónomos Terrestres; Modelo Cinemático; Modelo Dinámico