Martínez Jiménez, Boris LuisUrquijo Pascual, OrlandoMadruga Peláez, Alexandra2016-09-152016-09-152016-06-20https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/6339Las estructuras paralelas han ido incluyéndose en gran cantidad de aplicaciones, tanto industriales, médicas y espaciales. Esto es debido principalmente a las ventajas que presentan sobre los robots serie para realizar varias actividades. El control de estos equipos, se ha convertido en un reto para la comunidad científica internacional, debido a las incertidumbres mecánicas del sistema, el efecto de las no linealidades y de perturbaciones externas. El control de trayectoria en el espacio de tareas, ha sido tratado en gran variedad de trabajos, proponiéndose estrategias tanto lineales como no lineales; con el objetivo de mejorar el desempeño de los robots paralelos en el seguimiento de trayectoria. El trabajo que se presenta consiste en implementar una estrategia de control en el espacio de tareas para mejorar el desempeño en seguimiento de trayectoria de un robot paralelo de dos grados de libertad. El principal aporte de este trabajo viene dado en la simplicidad de la estrategia utilizada, adem´as de obtener buenos resultados sin la necesidad de realimentar la velocidad y aceleración del sistema. Para validar la propuesta se realizan experimentos utilizando software de simulación y pruebas experimentales en el robot, las cuales demuestran la correcta elección de la estrategia de control.esEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas.Los usuarios podrán hacer uso de esta obra bajo la siguiente licencia: CreativeCommons: Atribución-No Comercial-Compartir Igual 4.0 LicensePlataforma de Dos Grados de LibertadRobot ParaleloEstrategia de ControlThesis