Estructuras de control en accionamientos de grúas con reguladores de estado - Rodríguez Martínez, Amauris (Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionales, 2004)
En el presente trabajo se abordará el empleo de las técnicas de control en el espacio de estado aplicado a modelos matemáticos de segundo y cuarto orden que describen el comportamiento de algunas de las diferentes tipos de grúas que más se explotan en el mundo de la industria. En general todos los tipos de grúas que se mostraran, presentan el problema de las oscilaciones en la carga y algunas de estas en el carro de las mismas. De vital importancia es eliminar estos efectos indeseados, para lograr así determinados comportamientos adecuados como son el de mínimo tiempo y/o consumo de energía. El análisis de los modelos matemáticos es uno de los objetivos clave del presente trabajo, independientemente de que algunos de los mismos tendrán más grados de dificultad debido a peculiaridades de los mismos. Vale señalar que la obtención de estos modelos fueron objetivos de anteriores trabajos de diploma a los cuales se hará alusión en el acápite de la bibliografía del presente informe. Un conjunto de simulaciones con sus respectivos análisis formaran parte también del presente trabajo.
Keywords: Accionamientos de Grúas; Técnicas de Control; Reguladores de Estado