Abreu García, José RafaelBorroto Martínez, Osiel2016-01-292016-01-292015-06-21https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/4481El presente trabajo es el resultado de una investigación sobre los Sistemas de Estructura Variable (SEV) y su régimen de trabajo en Modo Deslizante (MD). Se presenta una breve historia de su desarrollo en cuanto a estrategias de control en los mismos. Los fundamentos teóricos así como los diferentes métodos de diseño de controladores se exponen y se analizan detalladamente. Se trata el problema del chattering como principal desventaja del Control por Modo Deslizante (CMD) y se explican varios métodos para disminuirlo. Un péndulo invertido es un sistema muy sencillo y se toma como ejemplo para diseñar paso a paso esta estrategia de control y lograr una mejor comprensión del tema. Además, partiendo de su modelo se implementa el control sobre un brazo robótico. Se evalúa el desempeño del controlador ante incertidumbres en el modelo, mediante simulación con la herramienta Simulink de Matlab. Igualmente se reduce el chattering utilizando uno de los métodos planteados y se analiza la influencia de las dinámicas no modeladas en el sistema.esEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. El autor o autores conservan los derechos morales que como tal le son reconocidos por la Legislación vigente sobre Derecho de Autor. Los distintos Usuarios podrán copiar, distribuir, comunicar públicamente la obra y hacer obras derivadas; bajo las condiciones siguientes: 1. Reconocer y citar al autor original 2. No utilizar la obra con fines comerciales 3. No realizar modificación alguna a la obra 4. Compartir aquellos productos resultado del uso de la obra bajo la misma licencia de esta Los Usuarios pueden reutilizar los metadatos en cualquier medio sin autorización previa, siempre que los propósitos de su utilización sean sin ánimo de lucro y se provea el Identificador OAI, un enlace al registro de metadatos original, o se haga referencia al repositorio de donde han sido extraídos.Modo DeslizanteControlImplementación del SistemaThesis