Control por modo deslizante - Borroto Martínez, Osiel (Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, 2015)
El presente trabajo es el resultado de una investigación sobre los Sistemas de Estructura Variable (SEV) y su régimen de trabajo en Modo Deslizante (MD). Se presenta una breve historia de su desarrollo en cuanto a estrategias de control en los mismos. Los fundamentos teóricos así como los diferentes métodos de diseño de controladores se exponen y se analizan detalladamente. Se trata el problema del chattering como principal desventaja del Control por Modo Deslizante (CMD) y se explican varios métodos para disminuirlo. Un péndulo invertido es un sistema muy sencillo y se toma como ejemplo para diseñar paso a paso esta estrategia de control y lograr una mejor comprensión del tema. Además, partiendo de su modelo se implementa el control sobre un brazo robótico. Se evalúa el desempeño del controlador ante incertidumbres en el modelo, mediante simulación con la herramienta Simulink de Matlab. Igualmente se reduce el chattering utilizando uno de los métodos planteados y se analiza la influencia de las dinámicas no modeladas en el sistema.
Keywords: Modo Deslizante; Control; Implementación del Sistema