Abreu García, José RafaelDíaz Rodríguez, Eduardo2015-05-212015-05-212014-06-20http://hdl.handle.net/123456789/81Los seres humanos están sujetos a presentar accidentes traumáticos los cuales le impiden realizar actividades de la vida cotidiana. Según criterios de especialistas de rehabilitación, las lesiones del tobillo son de las más frecuentes en el país, por lo existe gran cantidad de pacientes necesitados de tratamientos. Para mejorar la rehabilitación en lesiones de tobillo se han propuesto acciones que permiten mover y estirar los músculos suavemente, manualmente o con la ayuda de rehabilitadores. En el presente trabajo se presenta un prototipo virtual de un robot paralelo orientado a la rehabilitación asistida del tobillo. El robot paralelo propuesto para la rehabilitación de tobillo ha sido diseñado con la idea de ofrecer ejercitación pasiva de dos movimientos básicos y utilizados en los procesos de rehabilitación como son el de dorsi/plantarflexión y eversión/inversión. También se presenta la obtención de la cinemática inversa, basada en modelos geométricos, así como sus variaciones cuando se añaden al prototipo elementos rotacionales. Por otra parte, se realiza un análisis y valoración de los diferentes actuadores a utilizar, tomando como solución a emplear la que resulte más factible desde el punto de su economía y posible construcción en el país. Por último, se realiza la presentación del prototipo virtual así como su simulación, mediante la utilización del software Inventor.esEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central ¨Marta Abreu¨de Las Villas. El autor o autores conservan los derechos morales que como tal le son reconocidos por la Legislación vigente sobre Derecho de Autor. Los distintos Usuarios podrán copiar, distribuir, comunicar públicamente la obra y hacer obras derivadas; bajo las condiciones siguientes: 1. Reconocer y citar al autor original 2. No utilizar la obra con fines comerciales 3. No realizar modificación alguna a la obra 4. Compartir aquellos productos resultado del uso de la obra bajo la misma licencia de esta Los Usuarios pueden reutilizar los metadatos en cualquier medio sin autorización previa, siempre que los propósitos de su utilización sean sin ánimo de lucro y se provea el Identificador OAI, un enlace al registro de metadatos original, o se haga referencia al repositorio de donde han sido extraídos.RobotRobot ParaleloRehabilitaciónTobilloSimulaciónAnkleSimulationSoftwareThesis