Implementación de algoritmos para la obtención de ángulos de orientación - Díaz Díaz, Omar Alejandro (Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, 2015)
Los sensores inerciales basados en tecnología MEMS (Sistemas Micro Electro-Mecánicos) han alcanzado gran popularidad en los últimos años ya que brindan grandes ventajas con respecto a costo y tamaño. Pero su desventaja es que necesitan de un software para el acondicionamiento de sus mediciones. Para Cuba es de gran importancia económica poder contar con esta tecnología aplicada a la creación de un Sistema de Referencia de Actitud y Rumbo. Basándose en lo anterior el objetivo de este trabajo es desarrollar un algoritmo para calcular la orientación de un objeto utilizando sensores inerciales de bajo costo. Primeramente se habla sobre los Sistemas de Navegación Inercial y los sensores inerciales MEMS. Luego se exponen algunos algoritmos utilizados para el cálculo de la actitud. Mas tarde se muestran los algoritmos seleccionados, los cuales son un Filtro Complementario y un Filtro de Kalman. Después se exponen las deficiencias del sistema desarrollado y su costo computacional. Por último se hace un análisis económico del proyecto. Se realizaron numerosas pruebas reales para la validación de los algoritmos implementados demostrando sus buenos resultados y eficacia, siendo estos en ocasiones superiores a los obtenidos con un hardware de alto nivel y costo.
Keywords: Sensores Inerciales; Magnetómetros; Ajuste del Filtro; Filtro de Kalman