García García, DelvisDíaz Díaz, Omar Alejandro2016-01-292016-01-292015-06-21https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/4479Los sensores inerciales basados en tecnología MEMS (Sistemas Micro Electro-Mecánicos) han alcanzado gran popularidad en los últimos años ya que brindan grandes ventajas con respecto a costo y tamaño. Pero su desventaja es que necesitan de un software para el acondicionamiento de sus mediciones. Para Cuba es de gran importancia económica poder contar con esta tecnología aplicada a la creación de un Sistema de Referencia de Actitud y Rumbo. Basándose en lo anterior el objetivo de este trabajo es desarrollar un algoritmo para calcular la orientación de un objeto utilizando sensores inerciales de bajo costo. Primeramente se habla sobre los Sistemas de Navegación Inercial y los sensores inerciales MEMS. Luego se exponen algunos algoritmos utilizados para el cálculo de la actitud. Mas tarde se muestran los algoritmos seleccionados, los cuales son un Filtro Complementario y un Filtro de Kalman. Después se exponen las deficiencias del sistema desarrollado y su costo computacional. Por último se hace un análisis económico del proyecto. Se realizaron numerosas pruebas reales para la validación de los algoritmos implementados demostrando sus buenos resultados y eficacia, siendo estos en ocasiones superiores a los obtenidos con un hardware de alto nivel y costo.esEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. El autor o autores conservan los derechos morales que como tal le son reconocidos por la Legislación vigente sobre Derecho de Autor. Los distintos Usuarios podrán copiar, distribuir, comunicar públicamente la obra y hacer obras derivadas; bajo las condiciones siguientes: 1. Reconocer y citar al autor original 2. No utilizar la obra con fines comerciales 3. No realizar modificación alguna a la obra 4. Compartir aquellos productos resultado del uso de la obra bajo la misma licencia de esta Los Usuarios pueden reutilizar los metadatos en cualquier medio sin autorización previa, siempre que los propósitos de su utilización sean sin ánimo de lucro y se provea el Identificador OAI, un enlace al registro de metadatos original, o se haga referencia al repositorio de donde han sido extraídos.Sensores InercialesMagnetómetrosAjuste del FiltroFiltro de KalmanThesis