Abreu García, José RafaelPérez Hernández, Yander2016-06-222016-06-222008-06-22https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/5868Dado un sistema no lineal (brazo robótico) es difícil sintonizar un controlador lineal convencional que funcione satisfactoriamente en todo el rango de operación. Por otra parte los controles de estructura variable han demostrado ser eficientes y robustos para dichos sistemas y pueden ser combinados con controladores de otros tipos. El control de la posición y la orientación del elemento final de un manipulador es una tarea de gran importancia dada las características inciertas de los parámetros de estos dispositivos. En este trabajo se presenta el diseño de un algoritmo de control, por Modo Deslizante, de un robot con estructura variable, así como de un Observador de Estado para estimar la velocidad. Se investigó su comportamiento mediante simulación, exhibiendo grandes prestaciones. Se destaca la robustez del sistema en el sentido de que el controlador se diseñó a partir de un modelo simplificado.esEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas.Los usuarios podrán hacer uso de esta obra bajo la siguiente licencia: CreativeCommons: Atribución-No Comercial-Compartir Igual 4.0 LicenseAlgoritmo de ControlManipuladorModo Deslizante de ControlThesis