Valeriano Medina, YunierHernández Santana, LuisFernández Tkachova, Alexei2016-02-082016-02-082012-06-21https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/4576Los Vehículos Autónomos Subacuáticos (AUVs) se han convertido en una herramienta novedosa para los investigadores ya que estos tienen aplicaciones en diferentes esferas investigativas. El sistema de control es el encargado de asegurar el comportamiento autónomo de este tipo de vehículo. En los últimos tiempos se ha optado por utilizar estrategias de control no convencionales en los AUVs, atendiendo a las ventajas que ofrecen. Debido a esto, en esta investigación se presentan los resultados que ofrece el control en modo deslizante para el vehículo autónomo subacuático HRC-AUV desarrollado por el Grupo de Automatización Robótica y Percepción (GARP). La selección de esta estrategia es el resultado de una vasta revisión bibliográfica realizada. En esta investigación se presenta la metodología de diseño para el control en modo deslizante. A partir del modelo no lineal de 3 GDL que define la dinámica del HRC-AUV en el plano horizontal se diseña un control de rumbo en modo deslizante. Este diseño se evalúa mediante simulación y se aplica una solución para eliminar el efecto no deseado del chattering. La efectividad de esta estrategia queda demostrada al analizar el desempeño que ofrece en relación con los resultados obtenidos con un controlador PI-D presentados por GARP en investigaciones anteriores. Las ventajas desde el punto de vista económico que ofrece esta investigación aparecen recogidas en el análisis económico demostrándose su viabilidad.esEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. El autor o autores conservan los derechos morales que como tal le son reconocidos por la Legislación vigente sobre Derecho de Autor. Los distintos Usuarios podrán copiar, distribuir, comunicar públicamente la obra y hacer obras derivadas; bajo las condiciones siguientes: 1. Reconocer y citar al autor original 2. No utilizar la obra con fines comerciales 3. No realizar modificación alguna a la obra 4. Compartir aquellos productos resultado del uso de la obra bajo la misma licencia de esta Los Usuarios pueden reutilizar los metadatos en cualquier medio sin autorización previa, siempre que los propósitos de su utilización sean sin ánimo de lucro y se provea el Identificador OAI, un enlace al registro de metadatos original, o se haga referencia al repositorio de donde han sido extraídos.Diseño y ControlVehículos Autónomos SubacuáticosModelos no LinealesModelo DinámicoThesis