Algroitmo de navegación asistida en presencia de perturbaciones para el HRC-AUV - Lemus Ramos, Jorge Luis (Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, Facultad de Ingeniería Eléctrica, Departamento de Automática y Sistemas Computacionales, 2019)
El desarrollo de sistemas de control de movimiento para vehículos marinos es un tema que motiva diversas investigaciones en todo el mundo. El sistema de navegación constituye la base en la que se centra el control de movimiento y resulta de vital importancia para el buen desempeño de los vehículos. Este trabajo presenta la propuesta de un sistema de navegación asistida basado en el modelo dinámico de un vehículo sumergible autónomo capaz de estimar la intensidad y dirección de las corrientes marinas en el teatro de operaciones. El sistema integra mediciones de sensores inerciales y sistemas de posicionamiento global. Estosse combinan con modelos dinámicos no lineales del comportamiento del vehículo y de las perturbaciones a que se ve sometido a través de un filtro extendido de Kalman. Esta aproximación permite la estimación de las corrientes, las posiciones y las velocidades que constituyen el estado del vehículo en el plano horizontal. También se presentan las derivaciones matemáticas de las ecuaciones que conforman el proceso de estimación. El comportamiento del sistema se evalúa mediante pruebas de simulación que permiten validar su desempeño a partir de modelos matemáticos y conjuntos de datos tomados de sesiones de experimentos desarrolladas con un prototipo.
Keywords: Navegación Asistida; Sistemas de Control de Movimiento; Vehículos Marinos