Modelo cinemático para robot paralelo de tres grados de libertad - Ricardo López, Yusniel (Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, 2008)
El interés por los robots paralelos ha aumentado considerablemente en los últimos años, hoy día estos mecanismos cumplen disímiles aplicaciones, entre ellas una de las más extendidas es su uso en plataformas de simulación, que permiten desde el entrenamiento de personal calificado para operar naves espaciales, aéreas, marítimas o terrestres y hasta la experimentación de sensaciones inimaginables a través de distintos medios de entretenimiento. En este trabajo se desarrollaron los modelos cinemáticos inverso y directo aplicados a un robot paralelo de tres grados de libertad, que serán empleados con fines de entretenimiento, de gran aplicación en el sector turístico de nuestro país. Se elaboró el modelo geométrico del sistema y se establecieron las variables para implementar el modelado cinemático. Paralelamente se diseñó el fichero geométrico en VRS como base para el desarrollo de las ecuaciones del modelo cinemático sobre este paquete de software. Basándonos en el modelado geométrico se procedió a la obtención de las ecuaciones de la cinemática inversa y directa, las cuales fueron programadas en el Matlab y validadas a partir de la simulación efectuada en este mismo software.
Keywords: Robot Paralelo; Modelo Cinemático; Plataformas de Simulación