Valeriano Medina, YunierHernández Santana, LuisMartínez Espinosa, Yunieski2016-02-152016-02-152012-06-21https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/4672Los Vehículos Autónomos Subacuáticos (AUVs) se han convertido en un tema de gran interés a nivel mundial. En Cuba, con el proyecto HRC-AUV, se dan los primeros pasos en el estudio de esta temática. En esta investigación se continua el desarrollo de un autopiloto para el HRC-AUV con el diseño de estrategias de control de profundidad que le permita al móvil realizar satisfactoriamente las tareas de inmersión y emersión. Por tanto, en este trabajo se analizará el desempeño de las estrategias de control de profundidad diseñadas para el HRC-AUV. Para realizar esta tarea se diseña un esquema con controladores tipo P y una cascada con controladores P-PID a partir de las funciones de transferencias linealizadas, mientras que el control por realimentación de estados se sintoniza a partir de las ecuaciones en espacio de estado linealizadas. Los resultados obtenidos, tras la evaluación de la robustez de los sistemas de control, demuestran la estabilidad y el buen desempeño del sistema, mejorados considerablemente a partir de la inclusión de un observador de estado para contrarrestar los efectos del oleaje en la medición de la profundidad.esEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. El autor o autores conservan los derechos morales que como tal le son reconocidos por la Legislación vigente sobre Derecho de Autor. Los distintos Usuarios podrán copiar, distribuir, comunicar públicamente la obra y hacer obras derivadas; bajo las condiciones siguientes: 1. Reconocer y citar al autor original 2. No utilizar la obra con fines comerciales 3. No realizar modificación alguna a la obra 4. Compartir aquellos productos resultado del uso de la obra bajo la misma licencia de esta Los Usuarios pueden reutilizar los metadatos en cualquier medio sin autorización previa, siempre que los propósitos de su utilización sean sin ánimo de lucro y se provea el Identificador OAI, un enlace al registro de metadatos original, o se haga referencia al repositorio de donde han sido extraídos.Vehículos Autónomos SubacuáticosInmersión y EmersiónControladoresSensoresModelo DinámicoThesis