Miranda Jiménez, LeidysValeriano Medina, YunierCamero Alvarez, Angel Alejandro2018-10-112018-10-112018-06-16https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/9754Los vehículos autónomos de superficie (USVs, Unmanned Surface Vehicles) creados actualmente en el mundo se destinan al desarrollo de disímiles misiones. Sus aplicaciones están enmarcadas tanto en la rama militar como en procesos investigativos o comerciales. El sistema de guiado es el responsable de conducir el vehículo a través de una trayectoria. En esta investigación se diseña una estrategia de control usando un controlador I-LOS para el seguimiento de caminos formados por segmentos de líneas rectas. Esta estrategia incluye una acción integral que permite contrarrestar los efectos que provocan las perturbaciones en el vehículo, dígase las corrientes marinas y el viento. El ajuste de las ganancias del controlador se realiza en función de las características del vehículo y de la geometría del camino a seguir. La eficacia del método propuesto se valida mediante simulaciones.esEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas.Los usuarios podrán hacer uso de esta obra bajo la siguiente licencia: CreativeCommons: Atribución-No Comercial-Compartir Igual 4.0 LicenseVehículos Autónomos de SuperficieSistema de GuiadoControlador I-LOSEstrategias de ControlThesis