Abreu López, Ailet2024-10-302024-10-302019https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/17631El desarrollo de modelos enfocados a la detección de fallos en vehículos autónomos aéreos, constituye un tema novedoso, donde la complejidad de los algoritmos y sistemas sensoriales a bordo de estos vehículos constituye un desafío. En este campo, las Redes de Petri se emplean como herramienta para la detección de fallos dada las facilidades que brindan para el modelado de sistemas complejos en cuanto a su representación gráfica. En esta investigación, se desarrolla un modelo de fallos que permite la detección de fallos fuera de línea, basado en Redes de Petri aplicado a un vehículo aéreo tipo Quadcopter, gracias a lo cual se podrá lograr la realización misiones más seguras y fiables. Dicho modelo permite determinar la posible existencia de fallos para este tipo de vehículo aéreo, mediante el análisis de los datos provenientes del controlador de vuelo y mediciones de los sensores a bordo. Se demuestra que el modelo satisface las propiedades establecidas para la verificación de modelos con Redes de Petri haciendo uso de los métodos; árbol de alcanzabilidad y ecuación de estado. Se presentan los algoritmos que garantizan el disparo de las transiciones en condiciones de fallo, partiendo del resultado del procesamiento de los datos de los vuelos.eshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Vehículos autónomos aéreosDetección de fallosQuadcopteRedes de petrimaster thesis