Detección e identificación de fallos en sensores para el HRC-AUV - Samada Rigó, Sergio Emil (Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, 2012)
Los vehículos autónomos subacuáticos (AUVs, del inglés), se han convertido mundialmente en una herramienta poderosa para la exploración submarina y la navegación. Para Cuba, por su condición de isla, la investigación y explotación de los recursos marinos es una cuestión de gran importancia económica y científica. Por ello se lleva a cabo un proyecto de investigación que tiene como meta la obtención de un prototipo de AUV cubano (HRC-AUV). Particularmente, este trabajo, se enmarca en el desarrollo de un sistema de detección e identificación de fallos en sensores para el vehículo y basado en su modelo dinámico. Para diseñar el sistema de detección e identificación de fallos se adapta el modelo disponible del móvil, con el fin de sintetizar un observador de estado que permita generar los residuos. A estos residuos además se le aplican pruebas estadísticas, las cuales hacen posible evaluar fallos producidos. Como resultado se obtiene un modelo linealizado en espacio-estado que refleja con buena exactitud la dinámica del submarino. Igualmente se logran detectar fallos abruptos e incipientes con gran precisión a partir de los residuos generados. Como herramienta para la simulación y el cálculo se utiliza el software MATLAB.
Keywords: Modelo Dinámico; Simulación; Vehículos Autónomos Subacuáticos; Sistema de Detección; Sensores