García García, DelvisMilián Morón, OmarSalas Abreu, Marco Antonio2019-10-042019-10-042019-06-22https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/11460En las últimas décadas se ha suscitado un creciente interés en el desarrollo de tecnologías basadas en hardware y software libres, dadas las ventajas que las mismas ofrecen, principalmente en la reducción de los costos y el dominio de la tecnología. Este desarrollo en las tecnologías libres ha estado de la mano con el creciente auge que han experimentado los vehículos autónomos. Uno de los proyectos de desarrollo de autopilotos basados en hardware libre y elementos de bajo costo es ArduPilot. ArduPilot constituye en la actualidad una de las plataformas más empleadas en distintos tipos de vehículos autónomos, dada la elevada calidad en el empleo de sus propuestas de hardware y software. Con esta plataforma se obtienen resultados similares a otras alternativas comerciales basadas en tecnologías privadas. A pesar de que ArduPilot permite el control de vehículos marinos, carece de herramientas de software y algoritmos específicos para este tipo de aplicaciones. En el presente trabajo se implementa un esquema de filtrado de perturbaciones ambientales sobre ArduPilot, cuya incorporación a los algoritmos de estimación previamente programados en ArduPilot resulta de gran necesidad. El esquema de filtrado propuesto consta de dos observadores de estados que utilizan modelos matemáticos para describir el comportamiento del vehículo. La propuesta ha sido evaluada mediante simulación y en pruebas reales para el caso del control de rumbo en un vehículo de pruebas que constituye un modelo a escala de una embarcación real. Con los resultados obtenidos se evidencia la validez y factibilidad en la incorporación de nuevas funcionalidades al código original de ArduPilot. Este trabajo con tecnologías abiertas resulta importante para la independencia tecnológica de nuestro país.esEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas.Los usuarios podrán hacer uso de esta obra bajo la siguiente licencia: CreativeCommons: Atribución-No Comercial-Compartir Igual 4.0 LicenseVehículos Autónomos MarinosPlataforma ArduPilotAlgoritmos de Estimación y FiltradoThesis