Machado Sosa, AlleiniCepero Morfa, Enrique Eugenio2016-02-102016-02-102011-06-21https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/4646Desde hace varios año el Grupo de Automatización, Robótica y Percepción (GARP) ha venido trabajando en el desarrollo de algoritmos de control para robots paralelos acciona-dos reumáticamente. Estos algoritmos, debido a la naturaleza altamente no lineal de los actuadores neumáticos, resultan ser de gran complejidad por lo que es necesario imple-mentarlos físicamente en hardware de elevada capacidad de computo. Desde el punto de vista de la obtención del algoritmo de control se han alcanzado muy buenos resultados, no obstante, su implementación física no ha tenido aun una solución definitiva. En este trabajo se propone la implementación de dichos algoritmos en la tarjeta MBTI2440 (CPU) de fabricación nacional basada en el potente microcontrolador S3C2440 de SAMSUNG empleando Sistema Operativo GNU/Linux.esEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. El autor o autores conservan los derechos morales que como tal le son reconocidos por la Legislación vigente sobre Derecho de Autor. Los distintos Usuarios podrán copiar, distribuir, comunicar públicamente la obra y hacer obras derivadas; bajo las condiciones siguientes: 1.Reconocer y citar al autor original 2.No utilizar la obra con fines comerciales 3.No realizar modificación alguna a la obra 4.Compartir aquellos productos resultado del uso de la obra bajo la misma licencia de esta Los Usuarios pueden reutilizar los metadatos en cualquier medio sin autorización previa, siempre que los propósitos de su utilización sean sin ánimo de lucro y se provea el Identificador OAI, un enlace al registro de metadatos original, o se haga referencia al repositorio de donde han sido extraídos.ControladorGrupo de AutomatizaciónAlgoritmos de ControlThesis