Valeriano Medina, YunierMartínez Jiménez, Boris LuisJuvier Ayala, Ana Elena2015-05-262015-05-262013-06-26http://hdl.handle.net/123456789/172Los Vehículos Autónomos Subacuáticos (AUVs) se han convertido en un tema de gran interés a nivel mundial por sus amplias aplicaciones. En Cuba, con el proyecto HRCAUV, se dan los primeros pasos en el estudio de esta temática. En esta investigación se determina un modelo difuso del tipo Takagi − Sugeno para el movimiento del HRCAUV en el plano horizontal. La obtención de un modelo difuso obedece a la presencia de incertidumbres en la dinámica del vehículo. El comportamiento del modelo difuso se evalúa mediante simulación y se analiza estadísticamente, obteniéndose resultados satisfactorios. Una estructura de controlador difuso tipo PI − D se diseña como autopiloto. El diseño se realiza tomando como base el modelo difuso, de manera que cada regla de control esté en función de compensar las reglas establecidas para el modelo. Los resultados obtenidos tras simular el controlador difuso demuestran la factibilidad del diseño.esEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central ¨Marta Abreu¨de Las Villas. El autor o autores conservan los derechos morales que como tal le son reconocidos por la Legislación vigente sobre Derecho de Autor. Los distintos Usuarios podrán copiar, distribuir, comunicar públicamente la obra y hacer obras derivadas; bajo las condiciones siguientes: 1. Reconocer y citar al autor original 2. No utilizar la obra con fines comerciales 3. No realizar modificación alguna a la obra 4. Compartir aquellos productos resultado del uso de la obra bajo la misma licencia de esta Los Usuarios pueden reutilizar los metadatos en cualquier medio sin autorización previa, siempre que los propósitos de su utilización sean sin ánimo de lucro y se provea el Identificador OAI, un enlace al registro de metadatos original, o se haga referencia al repositorio de donde han sido extraídos.Modelo DifusoSimulaciónControlThesis