Valeriano Medina, YunierHernández Sehuveret, DizahabHernández Santana, Luis2020-09-162020-09-162019-06-30Citar según la fuente original: 1.Cruz, J. M., Aranda, J., Girón, J. M. (2012) Tutorial automática marina: una revisión desde el punto de vista del control. Rev Iberoam Autom In 9: pp. 205–208. 2.Lekkas, A. (2014) Guidance and Path-Planning Systems for Autonomous. PhD, NTNU, Noruega. 3.Fossen, T. I. (2011) Handbook of Marine Craft Hydrodynamics and Motion Control. Jhon Wiley & Sons, Nueva York. 4.Miskovic, N., Triska, Z., Nad, D et al (2011) Guidance of a small-scale overactuated marine platform-experimental results, Proceedings of the 34th International Convention on Information and Communication Technology, Electronics and Microelectronics. Croacia, 2011, pp 684–689. 5.Pan, C. Z., Lai, X. Z., Yang, S. X. et. al. (2013) An efficient neural network approach to tracking control of an autonomous surface vehicle with unknown dynamics. Expert Syst. Appl. 40: pp. 1629–1635. 6.Wang, H., Wang, D., Peng, Z. (2014) Neural network based adaptive dynamic surface control for cooperative path following of marine surface vehicles via state and output feedback. Neurocomputing 133: pp. 170–178. 7.Healy, A. J. (2006) Advances in unmanned marine vehicles, vol. 69, Peter Peregrinus LTD, Gran Bretaña. Cap. Guidance Laws, Obstacle Avoidance, Artificial Potential Functions, 2006, pp. 43–66. 8.Zhang, F., Tan, X. (2013) Gliding robotic fish and its tail-enabled yaw motion stabilization using sliding mode control, ASME Dynamic Systems and Control Conference. Estados Unidos, 2013, pp. V002T32A006–V002T32A006. 9.Song, Y. S., Arshad, M. R. (2015) Sliding mode depth control of a hovering autonomous underwater vehicle, IEEE International Conference on Control System, Computing and Engineering. Malasia, 2015, pp. 435–440. 10.Borhaug, E., E., Pavlov, A., Pettersen, K. Y. (2008) Integral LOS control for path following of underactuated marine surface vessels in the presence of constant ocean currents, 47th IEEE Conference on Decision and Control. México, 2008, pp. 4984–4991. 11.Martínez, A., Rodríguez, Y., Hernández, L., et. al. (2013) Arquitectura de hardware y software para AUV, resultados experimentales. Rev. Iberoam. Autom. In. 10: pp. 333–343. 12.Valeriano, Y., Martínez, A., Hernández, L et. al. (2013) Dynamic model for an autonomous underwater vehicle based on experimental data. Math. Comp. Model. Dyn. 19: pp. 175–200. 13.Valeriano, Y., Fernández, A., Hernández, L. et. al. (2016) Yaw controller in sliding mode for underwater autonomous vehicle. IEEE Lat. Am. T. 14: pp. 1213–1220. 14.Prieto, P. J., Cazares, N. R., García, D. et. al. (2015) Estabilidad para un control borroso en modo deslizante aplicado a un robot paralelo neumático. Rev. Iberoam. Autom. In. 12: pp. 488–496.978-959-312-372-3https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/12516El modelado, simulación, control y guiado son tópicos que actualmente generan continuos desafíos a los que se le debe encontrar solución. En este artículo, se propone un esquema de guiado I-LOS en cascada con un controlador de dirección en modo deslizante para el vehículo sub-actuado HRC-AUV. El desempeño del sistema se comprueba mediante pruebas de simulación, que permiten evaluar el cumplimiento de los requerimientos establecidos, relacionados con el escenario de seguimiento de camino.esEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas. Los usuarios podrán hacer uso de esta obra bajo la siguiente licencia: Creative Commons4.0 License: Atribución -No Comercial - Compartir Igual.Vehículos Autónomos SubacuáticosModeladoGuiadoControlador I-LOSProceedingsUniversidad Central "Marta Abreu" de Las Villas