Modelado dinámico del barco de pequeño porte Krick Felix - Balanza Llama, Claudia de la Caridad (Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionales, 2017)
Aspectos como el modelado, la simulación y el control de vehículos marinos son hoy en día temáticas en las que se investiga. El trabajo que se presenta consiste en determinar un modelo dinámico no lineal de tres grados de libertad que represente las principales características dinámicas del barco de peque˜ no porte Krick Felix, sin incluir el efecto de las perturbaciones marinas. En tal sentido, se enuncian y validan las ecuaciones dinámicas del vehículo, se obtiene el modelo no lineal mediante la aplicación de un procedimiento analítico y semi empírico complementado con un conjunto de pruebas y experimentos que se realizan en un estanque, derivándose modelos lineales que se utilizan en el diseño de distintas estructuras de control. La validez de los modelos se constata mediante simulación, al igual que el desempeño de los controladores.
Keywords: Simulación; Control de vehículos marinos; Modelado de sistemas