Estudio de esquemas de control para plataforma de tres grados de libertad mediante retroalimentación dinámica - Román Duarte, Eduardo Andrés (Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, 2009)
El interés por el estudio de los robots paralelos principalmente el caso de las plataformas de simulación se ha venido incrementando aceleradamente en los últimos años. Además ocupa en la actualidad un papel preponderante en el proceso de modernización e innovación de las industrias. En este trabajo se presenta una propuesta del esquema de control a emplear para gobernar una plataforma de 3 grados delibertad, diseñada como simulador de movimiento, accionada por cilindros neumáticos de doble efecto, considerando la retroalimentación de los valores de posición, velocidad y aceleración del efector final. Primeramente se realizó un análisis sobre los esquemas de control más empleados en robots paralelos. Se expone un estudio del modelo analítico matemático del sistema electro-neumático,además se presentan las principales características de funcionamiento y especificaciones técnicas de la Unidad Inercial de Medición (IMU) que será empleada como sensor básico para conocer la orientación de la plataforma móvil. Por último se presentan los esquemas de control propuestospara el control de la plataforma objeto de estudio y se realiza la co-simulación de estos, para ello se emplean el Simulink/Matlab como software básico para implementar el esquema de control y el ADAMS para simular los movimientos y realizar las mediciones de las variables de interés para control.
Keywords: Esquemas de Control para Plataforma de Tres Grados; Simulador de Movimiento; Valores de Posición