García García, DelvisAragón Bello, Jorge Lázaro2019-09-112019-09-112019-06-17https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/11391Los vehículos autónomos submarinos desde hace varios años han tenido un gran auge debido a las grandes ventajas que constituye su empleo. Para su autonomía, estos vehículos poseen de un sistema de control de movimiento. Dentro de los 3 componentes principales del Sistema de Control de Movimiento se encuentra el sistema de navegación encargado de obtener la información de los sensores y filtrarla, debido a que las mismas se encuentran contaminadas con las perturbaciones marinas que afectan estos vehículos. Se implementan en C observadores pasivos lineales para filtrar las variables necesarias en los lazos de control de rumbo y profundidad. Por otra parte, se realiza el diseño de un observador no lineal de ganancia variable para el control en el plano horizontal. Las implementaciones son evaluadas mediante simulaciones, obteniendo en ellas un buen desempeño en presencia de perturbaciones.esEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas.Los usuarios podrán hacer uso de esta obra bajo la siguiente licencia: CreativeCommons: Atribución-No Comercial-Compartir Igual 4.0 LicenseFiltrado de PerturbacionesVehículos Autónomos SubmarinosSistema de Control de MovimientoThesis