Implementación de estrategias de filtrado de perturbaciones para el control del vehículo HRC-AUV - Aragón Bello, Jorge Lázaro (Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, Facultad de Ingeniería Eléctrica, Departamento de Automática y Sistemas Computacionales, 2019)
Los vehículos autónomos submarinos desde hace varios años han tenido un gran auge debido a las grandes ventajas que constituye su empleo. Para su autonomía, estos vehículos poseen de un sistema de control de movimiento. Dentro de los 3 componentes principales del Sistema de Control de Movimiento se encuentra el sistema de navegación encargado de obtener la información de los sensores y filtrarla, debido a que las mismas se encuentran contaminadas con las perturbaciones marinas que afectan estos vehículos. Se implementan en C observadores pasivos lineales para filtrar las variables necesarias en los lazos de control de rumbo y profundidad. Por otra parte, se realiza el diseño de un observador no lineal de ganancia variable para el control en el plano horizontal. Las implementaciones son evaluadas mediante simulaciones, obteniendo en ellas un buen desempeño en presencia de perturbaciones.
Keywords: Filtrado de Perturbaciones; Vehículos Autónomos Submarinos; Sistema de Control de Movimiento