Izaguirre Castellanos, EduardoLeón Guerra, Javier Ernesto2016-02-102016-02-102011-06-21https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/4642El interés por el estudio de los robots paralelos principalmente el caso de las plataformas de simulación se ha incrementado aceleradamente en los últimos años. Además ocupa en la actualidad un papel preponderante en el proceso de modernización e innovación de las industrias, lo cual se debe a las ventajas quepresentan en cuanto al manejo de grandes pesos, la exactitud en el posicionamiento del elemento terminal y la rigidez de las arquitecturas paralelas. En este trabajo se ha hecho un análisis cinemático y dinámico de la Plataforma Simulación de 2-GDL de sello SIMPRO, con vistas al control de la misma. Por lo complejo que puede resultar obtener un modelo dinámico de forma analítica, se han desarrollado técnicas que faciliten el análisis dinámico del comportamiento de estos robots para lograr un control fiable y robusto. Entre estas técnicas está lasimulación con programas especializados en mecánica, entre los que se destaca el ADAMS. Por lo que también se presenta la implementación en ADAMS de dicha estructuramecánica, exponiendo las secuencias de pasos a seguir para su diseño. Luego, el modelo obtenido se enlazacon el Simulink de Matlab con el objetivo de intercambiar valores de determinadas variables de interés para el control de la plataforma.esEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. El autor o autores conservan los derechos morales que como tal le son reconocidos por la Legislación vigente sobre Derecho de Autor. Los distintos Usuarios podrán copiar, distribuir, comunicar públicamente la obra y hacer obras derivadas; bajo las condiciones siguientes: 1.Reconocer y citar al autor original 2.No utilizar la obra con fines comerciales 3.No realizar modificación alguna a la obra 4.Compartir aquellos productos resultado del uso de la obra bajo la misma licencia de esta Los Usuarios pueden reutilizar los metadatos en cualquier medio sin autorización previa, siempre que los propósitos de su utilización sean sin ánimo de lucro y se provea el Identificador OAI, un enlace al registro de metadatos original, o se haga referencia al repositorio de donde han sido extraídos.Plataforma Simulación de 2-GDLModelo Dinámico de Forma AnalíticaAnálisis Cinemático y DinámicoThesis