Estudio cinemático, dinámico y modelado de plataforma simulación de 2-GDL - León Guerra, Javier Ernesto (Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, 2011)
El interés por el estudio de los robots paralelos principalmente el caso de las plataformas de simulación se ha incrementado aceleradamente en los últimos años. Además ocupa en la actualidad un papel preponderante en el proceso de modernización e innovación de las industrias, lo cual se debe a las ventajas quepresentan en cuanto al manejo de grandes pesos, la exactitud en el posicionamiento del elemento terminal y la rigidez de las arquitecturas paralelas. En este trabajo se ha hecho un análisis cinemático y dinámico de la Plataforma Simulación de 2-GDL de sello SIMPRO, con vistas al control de la misma. Por lo complejo que puede resultar obtener un modelo dinámico de forma analítica, se han desarrollado técnicas que faciliten el análisis dinámico del comportamiento de estos robots para lograr un control fiable y robusto. Entre estas técnicas está lasimulación con programas especializados en mecánica, entre los que se destaca el ADAMS. Por lo que también se presenta la implementación en ADAMS de dicha estructuramecánica, exponiendo las secuencias de pasos a seguir para su diseño. Luego, el modelo obtenido se enlazacon el Simulink de Matlab con el objetivo de intercambiar valores de determinadas variables de interés para el control de la plataforma.
Keywords: Plataforma Simulación de 2-GDL; Modelo Dinámico de Forma Analítica; Análisis Cinemático y Dinámico