Actualización de la arquitectura de hardware del CIDNAV-AUV - Díaz Morey, Jesús Javier (Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, 2012)
Los vehículos sumergibles autónomos (AUV, Autonomous Underwater Vehicles) son objeto de disimiles investigaciones a nivel mundial debido a su utilidad y campos de aplicación. En nuestro país varias empresas han mostrado interés en el tema, guiando su trabajo hacia el desarrollo de un autopiloto que permita al AUV cumplir las misiones encomendadas de forma autónoma. Esta investigación tiene como objetivo fundamental la inclusión en la arquitectura de hardware del CIDNAV – AUV, sensores complementarios que asistan la medición de rumbo y revoluciones del motor principal. Para su cumplimiento se realizó la ingeniería inversa del compás magnético a incluir, quedando definido el comportamiento de sus salidas. Para lograr la comunicación con el resto del sistema se diseñó una arquitectura basada en DsPIC, la que procesa la información brindada por el sensor y la envía a la PC por el protocolo RS-232. Para la medición de las rpm se implementó un sensor óptico que genera un tren de pulso en correspondencia con la velocidad de rotación del motor. Lo anteriormente expuesto se validó mediante pruebas experimentales.
Keywords: Vehículos Sumergibles Autónomos; Sistema de Navegación Inercial; Implementación del Sensor; Filtrado de las Señales