Estrategia de guiado para el seguimiento de caminos formados por líneas rectas y segmentos de curvas por parte de un AUV - Sehuveret Hernández, Dizahab (Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionales, 2016)
El desarrollo de los Vehículos Autónomos Subacuáticos es un tema ampliamente discutido por parte de la comunidad científica internacional. Tanto la planificación del camino a seguir como el sistema de guiado son elementos importantes para lograr un cumplimiento satisfactorio de misiones en las que no exista intervención humana sobre la embarcación. Para la generación de la ruta, se propone en este trabajo la utilización de caminos formados por segmentos rectos unidos a partir de arcos curvos, en específico arcos de circunferencias. La estrategia de control empleada se basa en la ley de guiado LOS, con la inclusión de una acción integral que logra contrarrestar el efecto de las corrientes marinas. El ajuste de la ganancia proporcional de este controlador se efectúa considerando la distancia lookahead constante. Las propiedades de Estabilidad Asintótica Global Uniforme (UGAS) y Estabilidad Exponencial Uniforme (ULES) son demostradas para el controlador propuesto. Los resultados teóricos son apoyados mediante simulaciones, que prueban la mejoría que se produce en el comportamiento del vehículo durante la transición de tramos de la ruta, así como el aumento de la rapidez de convergencia al camino.
Keywords: Vehículos Autónomos Subacuáticos; Sistema de Guiado; Simulación