Hernández Morales, Luis Enrique2024-09-022024-09-022024https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/16425Los vehículos de superficie no tripulado (USV) han venido ganando relevancia en los últimos años, esto es debido a sus numerosas aplicaciones en el ámbito económico, militar y ambiental. Para lograr la autonomía de estos vehículos es necesario contar con la capacidad de seguir un camino predefinido en presencia de perturbaciones ambientales, principalmente las corrientes marinas y el viento. En esta investigación se presenta, como principal aporte, el desarrollo de un procedimiento de guiado y control para el seguimiento de caminos por parte de un USV. Para ello se diseña un esquema que presenta una estructura en cascada donde en el lazo externo esta implementado el algoritmo de guiado NLGL y en el lazo interno cuenta con un controlador de velocidad angular de guiñada. Para llevar a cabo las pruebas simuladas y sintonizar los controladores se encuentra el modelo dinámico del USV Krick Felix teniendo en cuenta el efecto de las corrientes marinas y el viento sobre el seguimiento de camino. Las condiciones de estabilidad del esquema son encontradas utilizando el segundo método de Lyapunov, lo que constituye otro aporte de este trabajo. Por último, se presentan los resultados de simulación y de experimentos reales de la implementación de este esquema en el USV Krick Felix, donde se puede apreciar que el vehículo converge a la trayectoria deseada en presencia de perturbaciones medioambientales.eshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Automatic controlVehículodoctoral thesis