Martínez Laguardia, Alain SebastiánGarcía García, Delvis2016-02-082016-02-082010-06-21https://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/4587Desde hace varios años los sistemas de navegación inercial(INS) vienen experimentando un desarrollo prometedor. Dentro de los mismos se encuentran los de elevada precisión y los de baja precisión. El uso de los primeros se encuentra limitado, es por ello que los de bajo costo se ha difundido ampliamente en las más diversas áreas de aplicación. Sin embargo, la utilización de un INS de bajo costo trae consigo grandes errores de posicionamiento en un tiempo relativamente corto. Existen diversas técnicas que tienen como finalidad superar estas limitantes. En el presente trabajo se brindan algunas de ellas para la instalación y montaje, la calibración y los procedimientos de filtraje de las mediciones de las Unidades de Medición Inercial (en inglés IMU, Inertial Measurement Unit) de bajo costo; con el objetivo de disminuir los errores en términos de posición y velocidad del sistema. Se validó el proceso de mecanización para la solución del bloque INS con el sensor MTI-G. Se muestran además los métodos de estimación apropiados para la fusión de información entre el INS y otras fuentes de navegación, exponiendo las expresiones para la implementación del filtrado de Kalman para el bloque INS solamente. Como consecuencia de la aplicación de los métodos descritos se logra navegar mediante los sensores inerciales solamente, en intervalos de tiempo en los que no se dispone de otras fuentes de mediciones absolutas de los parámetros de navegación.esEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. El autor o autores conservan los derechos morales que como tal le son reconocidos por la Legislación vigente sobre Derecho de Autor. Los distintos Usuarios podrán copiar, distribuir, comunicar públicamente la obra y hacer obras derivadas; bajo las condiciones siguientes: 1. Reconocer y citar al autor original 2. No utilizar la obra con fines comerciales 3. No realizar modificación alguna a la obra 4. Compartir aquellos productos resultado del uso de la obra bajo la misma licencia de esta Los Usuarios pueden reutilizar los metadatos en cualquier medio sin autorización previa, siempre que los propósitos de su utilización sean sin ánimo de lucro y se provea el Identificador OAI, un enlace al registro de metadatos original, o se haga referencia al repositorio de donde han sido extraídos.Mediciones de los SensoresEstimación de las VariablesImplementación del AlgoritmoSensoresThesis