García García, DelvisQuesada Navarro, Roberto2015-05-272015-05-272014-06-27http://hdl.handle.net/123456789/228Desde hace varios años, los sensores inerciales basados en tecnología MEMS (microsistemas electromecánicos) han tenido un gran auge debido a las ventajas que brindan en cuanto a costo y tamaño principalmente. Sin embargo necesitan un software adicional para acondicionar adecuadamente sus mediciones. Para Cuba resulta importante desde el punto de vista económico y científico poder contar con este tipo de tecnología. En este trabajo se exponen los resultados alcanzados en el desarrollo de técnicas para filtrar las señales de estos sensores y lograr una estimación adecuada de la orientación para un sistema de navegación. En este informe se muestra la implementación de una estructura de acondicionamiento, la cual está constituida primeramente por un filtrado paso bajo para determinar la actitud inicial, con la cual se inicializa el posterior algoritmo. Este tiene como primera etapa un Filtro de Kalman para alisar las mediciones, luego un Filtro Complementario para integrar las mediciones de todos los sensores, el cual se completa con un segundo Filtro de Kalman para una mayor exactitud en las estimaciones. Mediante simulaciones se evalúa el desempeño del algoritmo, a partir de los errores medios y sus desviaciones, obteniéndose buenos resultados principalmente en el cálculo del alabeo y cabeceo.esEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central ¨Marta Abreu¨de Las Villas. El autor o autores conservan los derechos morales que como tal le son reconocidos por la Legislación vigente sobre Derecho de Autor. Los distintos Usuarios podrán copiar, distribuir, comunicar públicamente la obra y hacer obras derivadas; bajo las condiciones siguientes: 1. Reconocer y citar al autor original 2. No utilizar la obra con fines comerciales 3. No realizar modificación alguna a la obra 4. Compartir aquellos productos resultado del uso de la obra bajo la misma licencia de esta Los Usuarios pueden reutilizar los metadatos en cualquier medio sin autorización previa, siempre que los propósitos de su utilización sean sin ánimo de lucro y se provea el Identificador OAI, un enlace al registro de metadatos original, o se haga referencia al repositorio de donde han sido extraídos.Microsistemas ElectromecánicosSistema de NavegaciónFiltradoFiltro de KalmanThesis