Control de vehículo aéreo autónomo basado en modelo dinámico - Pineda Bombino, Luis Mariano (Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionales, 2011)
Los vehículos aéreos autónomos han sido un área de investigación a la que se ha prestado gran interés por muchos años. Actualmente, prestigiosas universidades y centros de investigación, tanto privados como públicos, se encuentran investigando y desarrollando vehículos aéreos autónomos. Dada las disímiles aplicaciones que poseen los aviones autónomos es de interés del centro Mecatronics y del Grupo de Automatización Robótica y Percepción (GARP) el desarrollo e implementación de autopilotos para estos vehículos. Estos autopilotos se implementan utilizando tecnología de bajo costo. El siguiente trabajo aborda los pasos a seguir para obtener los lazos de control de estabilidad, rumbo y altura en estos aviones. Estos pasos incluyen el modelado analítico e identificación experimental, volición del modelo analítico obtenido y la sintonía de reguladores basado en modelo. Específicamente, se obtienen los modelos de los aviones N606LS y CV10CT, se realizan pruebas experimentales para validar dichos modelos y se sintonizan reguladores convencionales basados en los modelos obtenidos. Mediante pruebas reales se ponen a punto los controladores previamente sintonizados para el avión N606LS y quedan validados, de forma práctica, los pasos a seguir para el desarrollo de vehículos aéreos autónomos con reguladores clásicos sintonizados a partir de modelos analíticos.
Keywords: Vehículos Aéreos Autónomos; Implementación de Autopilotos; Lazos de Control de Estabilidad